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역구동 방지 기능을 갖는 고가반 하중용 양팔 매니퓰레이터

  • 기술번호 : KST2019026031
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인간의 상지(上肢)와 유사한 기능을 수행하는 양팔 매니퓰레이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 한 쌍의 매니퓰레이터를 이용하여 인체 하중 이상의 고중량 핸들링이 가능하고 안정적으로 운반이 가능하도록 역구동 방지 기능을 갖는 양팔 매니퓰레이터에 관한 것이다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020160054549 (2016.05.03)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1740979-0000 (2017.05.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170531) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.05.03)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박동일 대한민국 대전광역시 유성구
2 김휘수 대한민국 대전광역시 유성구
3 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
4 최태용 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0426435-72
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2016-0559022-15
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.08.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0566339-83
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0963654-60
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.11.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1084690-09
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.11.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-1084709-88
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0016424-01
8 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2017.02.03 수리 (Accepted) 7-1-2017-0004791-54
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-0238135-15
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2017.03.09 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0238048-30
11 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2017.03.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0191249-11
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
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번호 청구항
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몸체; 및상기 몸체의 양측에 각각 결합되는 팔부; 를 포함하며,상기 팔부는, 상기 몸체와 연결되는 상부관절부와, 상기 상부관절부의 하측에 연결되는 하부관절부로 구성되되,상기 상부관절부는 역구동 방지 기능을 갖도록 웜앤휠 기어를 포함하는 구동 모듈; 을 단수 또는 복수 개 포함하며,상기 하부관절부는, 모터와 하모닉 드라이브를 포함하는 보조 구동 모듈; 을 단수 또는 복수 개 포함하고,상기 구동 모듈은, 동력원을 포함하는 제1 동력부와 상기 동력원에 의해 회전하는 제1 구동부로 구성되고, 상기 구동 모듈은,상기 제1 동력부에 구비되는, 모터;상기 제1 동력부에 구비되며, 상기 모터 회전축에 연결되어 회전하는 스플라인 샤프트;상기 제1 동력부에 구비되며, 상기 스플라인 샤프트 상에 구비되는 웜기어;상기 제1 구동부에 구비되며, 상기 웜기어와 맞물려 회전하며 상기 웜기어의 회전축과 수직한 방향을 회전축으로 회전하는 휠 기어; 및상기 제1 구동부에 구비되며, 상기 휠 기어에 연결되어 상기 모터의 회전력을 제1 구동부에 전달하는, 제1 회전축; 을 포함하되,상기 상부관절부는, 일측이 상기 몸체와 연결되는 어깨부를 포함하며, 상기 어깨부에 구비된 상기 웜기어의 회전축은 지면을 향하도록 형성되고,상기 구동모듈은, 상기 보조구동모듈과 기어비를 다르게 구성하여 속도 대비 큰 구동력을 구현하며, 상기 보조구동모듈은, 구동력 대비 빠른 속도를 구현한, 역구동 방지 기능을 갖는 고가반 하중용 양팔 매니퓰레이터
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제 1항에 있어서,상기 구동 모듈은,상기 모터 회전축 회전 시 상기 회전축의 회전속도는 줄이고 회전토크는 늘리도록 상기 회전축 상에 설치되는 하모닉 드라이브; 를 더 포함하는, 역구동 방지 기능을 갖는 고가반 하중용 양팔 매니퓰레이터
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제 1항에 있어서,상기 보조 구동 모듈은, 동력원을 포함하는 제2 동력부와, 상기 동력원에 의해 회전하는, 제2 구동부로 구성되며,상기 보조 구동 모듈은,상기 제2 동력부에 구비되는, 모터;상기 제2 동력부에 구비되며, 모터 회전축에 구비되는 모터 풀리;상기 제2 동력부에 구비되며, 상기 모터 회전축과 평행하게 형성되되 상기 모터 회전축에서 일정거리 이격 배치되는 제2-1 회전축;상기 제2 동력부에 구비되며, 상기 제2-1 회전축의 타단에 구비되는 타이밍 풀리;상기 제2 동력부에 구비되며, 상기 모터 풀리와 타이밍 풀리를 연결하는 타이밍 벨트;상기 제2 구동부에 구비되며, 일단이 상기 제2-1 회전축과 수직하게 배치되며, 타단이 구동부에 고정되는 제2-2 회전축;상기 제2 동력부와 상기 제2 구동부의 결합부 상에 구비되며, 상기 제2-1 회전축과 상기 제2-2 회전축을 연결하는, 베벨기어;를 포함하는, 역구동 방지 기능을 갖는 고가반 하중용 양팔 매니퓰레이터
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국방부 방위사업청 국방부-민군겸용사업(PBS적용) 기중력 120kgf급 구난로봇 기술 개발 (3/6)