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인가되는 전원에 의해 출력구동축을 회전시키는 모터유닛;상기 모터유닛에 결합되고, 상기 출력구동축을 감속시키는 하모닉유닛; 및상기 하모닉유닛에 결합되고, 상기 출력구동축에 작용하는 토크를 감지하는 토크센서유닛;을 포함하고,상기 토크센서유닛은,상기 하모닉유닛에 결합 고정되는 토크하우징;상기 토크하우징에 회전 가능하게 결합되는 출력플랜지;상기 출력플랜지에 결합되어 상기 출력플랜지의 회전에 따른 토크를 감지하는 토크센싱부; 및상기 토크하우징에 삽입된 상태에서 상기 출력플랜지를 감싸되, 상기 토크하우징에 대하여 상기 출력플랜지를 회전 가능하게 지지하는 토크베어링;을 포함하고,상기 모터유닛은 상기 출력구동축에 결합 고정되는 모터회전자; 상기 모터회전자를 감싸고, 인가되는 전원에 의한 전자기력으로 상기 모터회전자를 회전시키는 모터고정자; 및 상기 출력구동축이 회전 가능하게 지지되고, 상기 출력구동축의 회전량을 감지하는 엔코더와 상기 출력구동축을 제동시키는 브레이크가 내장된 상태에서 상기 모터고정자가 결합 고정되는 모터하우징;을 포함하고,상기 모터하우징은 상기 모터고정자가 결합 고정되는 제1모터바디; 상기 출력구동축이 회전 가능하게 지지되고, 상기 제1모터바디의 일측에 결합 고정되는 제2모터바디; 및 상기 출력구동축이 회전 가능하게 지지되고, 상기 제1모터바디의 타측에 결합 고정되는 제3모터바디;을 포함하며,상기 제2모터바디에는 제1모터베어링이 끼움 고정되는 제1모터고정리브;가 돌출 형성되고, 상기 제3모터바디에는 제2모터베어링이 끼움 고정되는 제2모터고정리브;가 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 관절구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제3모터바디에는,외부로 노출되는 상기 제2모터베어링을 지지 고정하는 회전지지링이 결합되는 것을 특징으로 하는 관절구동모듈
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제1항에 있어서,상기 하모닉유닛은,상기 출력구동축이 삽입 고정되는 웨이브제너레이터;상기 웨이브제너레이터가 회전 가능하게 삽입되고, 상기 제3모터바디와 상기 토크하우징에 각각 결합 고정되는 서큘러스플라인;상기 서큘러스플라인에 삽입된 상태에서 상기 웨이브제너레이터를 감싸되, 상기 서큘러스플라인에 대하여 상기 웨이브제너레이터를 회전 가능하게 지지하는 하모닉베어링; 및일단부는 상기 서큘러스플라인에 고정되고, 타단부는 상기 토크센서유닛에 고정되는 플렉스스플라인;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절구동모듈
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제5항에 있어서,상기 하모닉유닛은,상기 플렉스스플라인의 타측부에 고정된 상태에서 상기 토크센서유닛에 고정되는 플렉스고정부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절구동모듈
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제1항, 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 기재된 관절구동모듈;상기 출력구동축에 결합되어 상기 출력구동축의 동작에 따라 인체의 발을 모사하는 의족모듈; 및상기 관절구동모듈에 결합되고, 상기 관절구동모듈을 인체의 다리 절단 부위 또는 로봇의 다리 부위에 결합시키는 접속브라켓모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 순응형 로봇의족
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제8항에 있어서,상기 의족모듈은,상기 출력구동축의 양단부가 각각 지지되도록 상기 관절구동모듈에 결합되는 의족브라켓; 및상기 의족브라켓에 결합되어 인체의 발을 모사하는 의족부재;를 포함하고,상기 의족브라켓은,상기 의족부재에 결합되는 제1브라켓;상기 제1브라켓의 일측에서 돌출 형성되어 상기 모터유닛에 회전 가능하게 결합되는 제2브라켓; 및상기 제1브라켓의 타측에서 돌출 형성되어 상기 토크센서유닛에서 상기 출력구동축에 고정된 출력플랜지에 결합 고정되는 제3브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 하는 순응형 로봇의족
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제9항에 있어서,상기 모터유닛에는 연결리브가 돌출 형성되고,상기 의족모듈은,상기 제2브라켓에 대하여 상기 연결리브를 회전 가능하게 지지하는 모터연결베어링; 및상기 제3브라켓과 상기 출력플랜지 사이에 삽입 고정되는 토크연결부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순응형 로봇의족
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제8항에 있어서,상기 관절구동모듈에는,상기 출력구동축과 교차되는 방향에 대하여 상기 모터유닛의 외주면에 돌출 형성되어 상기 접속브라켓모듈의 일측이 고정되는 제1체결리브; 및상기 출력구동축과 교차되는 방향에 대하여 상기 토크센서유닛의 외주면에 돌출 형성되어 상기 접속브라켓모듈의 타측이 고정되는 제2체결리브;가 포함되는 것을 특징으로 하는 순응형 로봇의족
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