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몸체부;상기 몸체부의 상부에 위치한 구동부;상기 몸체부에 대하여 상대적으로 회전하며 발의 전단을 대체하는 제1 지지유닛;상기 몸체부에 대하여 상대적으로 이동하며 발의 후미를 대체하는 제2 지지유닛; 및상기 구동부로부터 초기 인장력을 인가받으며, 상기 구동부에 연결되어 강성이 가변되며, 상기 초기 인장력에 따라 상기 제1 지지유닛에 회복력을 가변하여 인가하는 탄성부를 포함하는 가변강성유닛을 포함하는 로보틱 의족
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제1항에 있어서, 상기 제1 지지유닛과 상기 제2 지지유닛을 연결하는 연결유닛을 더 포함하는 로보틱 의족
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제1항에 있어서, 상기 몸체부는, 상기 제1 지지유닛을 회전 가능하도록 결합시키는 제1 결합부; 및상기 제2 지지유닛을 이동 가능하도록 결합시키는 제2 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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제3항에 있어서, 상기 제2 지지유닛은, 지면에 접촉되는 지지부; 및상기 지지부로부터 연장되어 상기 제2 결합부와 결합되는 가이드부를 포함하며, 상기 가이드부에는 상기 제2 결합부가 이동되는 개구부가 형성되는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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제1항에 있어서, 상기 탄성부는 일 끝단은 상기 제1 지지유닛과 연결되고, 상기 몸체부가 상기 제1 지지유닛 방향으로 굽혀짐에 따라 인장되어 상기 제1 지지유닛에 회복력을 인가하는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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삭제
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제5항에 있어서, 상기 가변강성유닛은, 상기 탄성부의 다른 끝단에 연결되는 가변 플레이트;상기 가변 플레이트 상에 고정되는 연결 플레이트; 및상기 연결 플레이트를 관통하며 상기 구동부에 연결되고, 상기 구동부의 구동에 따라 회전하는 회전축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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제7항에 있어서, 상기 회전축의 회전에 따라 상기 가변 플레이트의 높이가 가변되는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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제8항에 있어서, 상기 가변 플레이트의 높이가 증가할수록, 상기 탄성부에 의해 상기 제1 지지유닛에 인가되는 회복력이 증가하는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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제7항에 있어서, 상기 가변강성유닛은, 상기 가변 플레이트와 상기 몸체부를 고정시키는 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 의족
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제1항에 있어서, 보행 환경을 고려하여 상기 가변강성유닛의 강성을 실시간으로 가변시키는 제어부를 더 포함하는 로보틱 의족
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