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열에 의해 반응하면서 형상이 변형되는 열반응구동유닛과, 유체가 충진되는 내부공간을 형성하면서 상기 열반응구동유닛과 연결되어 함께 변형되는 케이싱유닛을 포함하는 인공근육모듈을 수축 또는 이완시키는 인공근육모듈의 구동장치에 있어서,기설정된 고온을 갖는 유체가 수용되는 고온수탱크와, 기설정된 고온보다 낮은 기설정된 저온을 갖는 유체가 수용되는 저온수탱크를 포함하는 유체탱크유닛;상기 인공근육모듈에 유체를 공급하기 위한 공급경로를 형성하도록 상기 인공근육모듈의 일측과 상기 유체탱크유닛을 연결하는 유체공급라인;상기 인공근육모듈에 충진되는 유체를 회수하기 위한 회수경로를 형성하도록 상기 인공근육모듈의 타측과 상기 유체탱크유닛을 연결하는 유체회수라인;상기 유체공급라인과 상기 유체회수라인 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 인공근육모듈과 상기 유체탱크유닛 사이에서 유체를 순환시키는 순환펌프유닛;상기 유체공급라인에 구비되고, 상기 고온수탱크에서 배출되는 유체와 상기 저온수탱크에서 배출되는 유체를 이용하여 상기 열반응구동유닛의 형상을 변형시키기 위한 기설정된 작동온도를 갖는 유체를 형성하는 온도조절유닛; 및상기 유체회수라인에 구비되고, 기설정된 분배조건에 따라 상기 유체회수라인의 유체를 상기 고온수탱크 또는 상기 저온수탱크로 분배하는 유체분배유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 있어서,상기 유체탱크유닛은,상기 고온수탱크에 수용되는 유체의 온도가 기설정된 고온을 유지하도록 상기 고온수탱크에 수용되는 유체를 가열하는 가열유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 있어서,상기 유체탱크유닛은,상기 저온수탱크에 수용되는 유체의 온도가 기설정된 저온을 유지하도록 상기 저온수탱크에 수용되는 유체를 냉각시키는 냉각유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 있어서,상기 온도조절유닛은,상기 고온수탱크에서 배출되는 유체의 유량을 조절하는 제1조절밸브; 및상기 저온수탱크에서 배출되는 유체의 유량을 조절하는 제2조절밸브;를 포함하고,상기 제1조절밸브를 통과한 유체의 유량과 상기 제2조절밸브를 통과한 유체의 유량을 합하면, 상기 온도조절유닛 통과한 유체는 기설정된 작동온도를 갖는 것을 특징으로 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 있어서,상기 온도조절유닛은,상기 고온수탱크에서 배출되는 유체의 유량에 대응하여 상기 저온수탱크에서 배출되는 유체의 유량을 조절하여 유체를 배출하는 유량조절밸브;를 포함하고,상기 유량조절밸브에 의해 상기 고온수탱크에서 배출되는 유체와 상기 저온수탱크에서 배출되는 유체 사이의 유량비가 조절되면, 상기 온도조절유닛을 통과한 유체는 기설정된 작동온도를 갖는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 있어서,상기 유체분배유닛은,상기 유체회수라인을 통해 회수되는 유체를 상기 고온수탱크로 분배하는 제1분배밸브; 및상기 유체회수라인을 통해 회수되는 유체를 상기 저온수탱크로 분배하는 제2분배밸브;를 포함하고,기설정된 분배조건에 따라 상기 제1분배밸브 또는 상기 제2분배밸브가 동작되어 상기 유체회수라인을 통해 회수되는 유체를 상기 고온수탱크 또는 상기 저온수탱크로 분배하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 있어서,상기 유체분배유닛은,상기 유체회수라인을 통해 회수되는 유체를 상기 고온수탱크 또는 상기 저온수탱크로 분배하는 회수분배밸브;를 포함하고,기설정된 분배조건에 따라 상기 회수분배밸브가 동작되어 상기 유체회수라인을 통해 회수되는 유체를 상기 고온수탱크 또는 상기 저온수탱크로 분배하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 인공근육모듈의 형상 변형을 위한 변위명령을 기반으로 상기 인공근육모듈의 형상 변형을 위한 유체의 작동온도를 결정하여 상기 순환펌프유닛과, 상기 온도조절유닛과, 상기 유체분배유닛의 동작을 제어하는 제어유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동장치
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제1항에 기재된 상기 인공근육모듈을 수축 또는 이완시키는 인공근육모듈의 구동방법에 있어서,상기 인공근육모듈의 형상 변형을 위한 변위명령을 수신하는 변위수신단계;상기 변위명령을 기반으로 상기 인공근육모듈의 형상 변형을 위한 유체의 작동온도를 결정하는 온도결정단계;상기 인공근육모듈과 상기 유체탱크유닛 사이에서 유체를 순환시키는 유체순환단계;상기 작동온도를 기반으로 상기 고온수탱크에서 배출되는 유체와 상기 저온수탱크에서 배출되는 유체를 이용하여 상기 인공근육모듈의 형상 변형을 위해 기설정된 작동온도를 갖는 유체를 형성하는 온도조절단계; 및기설정된 분배조건에 따라 상기 유체회수라인을 통해 회수되는 유체를 상기 고온수탱크 또는 상기 저온수탱크로 분배하는 유체분배단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동방법
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제9항에 있어서,상기 유체탱크유닛에서 유입 또는 배출되는 유체에 대응하여 상기 고온수탱크에 수용되는 유체의 온도를 기설정된 고온으로 유지시키거나, 상기 저온수탱크에 수용되는 유체의 온도를 기설정된 저온으로 유지시키는 유체온도유지단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 구동방법
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