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강성이 변화되는 가변강성유닛, 및 상기 가변강성유닛에 연결되어 상기 가변강성유닛의 변화된 강성에 따라 동작이 수행되는 작동유닛을 포함하고, 상기 가변강성유닛은, 핀부가 형성된 핀 프레임을 포함하는 가변프레임부; 및 상기 핀 프레임의 핀부에 고정되는 제어프레임, 및 상기 제어프레임에 연결되며 상기 제어프레임의 고정 위치에 따라 강성이 변화되는 탄성부를 포함하는 가변강성부를 포함하고, 상기 핀부는 상기 핀 프레임에 서로 이격되어 형성된 복수의 핀들을 포함하고, 상기 제어프레임은 상기 핀들 중 어느 하나에 고정되어 상기 가변강성부의 강성이 변화하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제1항에 있어서, 상기 탄성부는 상기 핀 프레임과 평행하게 연장되는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제1항에 있어서, 상기 핀 프레임에는 상기 핀부에 인접하며 상기 핀 프레임의 연장방향을 따라 수직 가이드가 형성되며, 상기 제어프레임은 상기 수직 가이드를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제4항에 있어서, 상기 제어프레임은, 상기 핀들 중 어느 하나에 고정되는 핀 고정부가 형성된 전단 프레임; 상기 전단 프레임으로부터 연장되며 상기 탄성부가 연결되는 후단 프레임; 및상기 후단 및 후단 프레임들로부터 상부방향으로 연장되며 상기 수직 가이드에 의해 가이드되는 가이드 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제1항에 있어서, 상기 가변강성부는, 일 끝단이 상기 제어프레임에 연결되어 회전하며 상기 제어프레임의 위치를 가변시키는 볼 스크류; 및상기 볼 스크류의 다른 끝단에 고정되는 노브부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제6항에 있어서, 상기 가변강성부는, 상기 탄성부를 관통하여 상기 탄성부를 고정하는 탄성 고정축; 및상기 제어프레임의 하측에서 상기 탄성 고정축을 고정하고, 상기 작동유닛에 고정되는 탄성 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제1항에 있어서, 상기 작동유닛은 상기 가변강성유닛이 수납되는 공간부를 형성하는 한 쌍의 측부 프레임들을 포함하고, 상기 가변강성유닛은 상기 측부 프레임들에 이동 가능하도록 고정되는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제8항에 있어서, 상기 측부 프레임들에는, 상기 복수의 핀들 각각과 서로 정렬된 복수의 가이드들을 포함하는 가변 가이드부; 및상기 가변강성유닛의 회전 중심이 고정되는 개구부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제9항에 있어서, 상기 가이드들 각각은, 상기 개구부를 회전 중심으로 한 원주 방향으로 개구되며, 상기 개구부로부터 멀어질수록 개구되는 길이가 증가하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제9항에 있어서, 상기 가변프레임부는, 상기 가변강성부와 고정되며, 하측으로 상기 핀 프레임이 연장되는 중앙 프레임; 및상기 핀 프레임의 하측으로 연장되며, 상기 개구부에 회전가능하도록 결합되는 제1 결합부를 포함하는 하부 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제8항에 있어서, 상기 작동유닛은, 상기 측부 프레임들로부터 전방으로 연장되는 전단 지지프레임; 및상기 측부 프레임들로부터 후방으로 연장되는 후단 지지프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제12항에 있어서, 상기 가변강성유닛의 변화된 강성에 따라 의족으로서 동작이 수행되는 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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제1항에 있어서, 상기 탄성부는 스프링인 것을 특징으로 하는 수동형 가변 강성기
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