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상하로 이격되어 배치된 상부 구조체 및 하부 구조체를 포함하고, 상부 구조체가 고정된 상태에서 하부 구조체가 움직일 수 있도록 서로 연결되어 형성된 몸체; 하측이 상기 하부 구조체에 고정되고 상측이 상기 상부 구조체를 관통하여 배치된 복수의 컴플라이언스 기둥; 및 상기 상부 구조체에 회전 가능하도록 결합되며, 상기 컴플라이언스 기둥의 상측이 결합될 수 있는 결합부가 형성되어, 회전 각도에 따라 컴플라이언스 기둥들의 상측이 상기 결합부에 체결되거나 체결이 해제되도록 형성된 가변 강성 조절부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제1항에 있어서,상기 가변 강성 조절부는 다단으로 형성되어 각각의 단은 회전축을 중심으로 개별적으로 회전 가능하도록 상부 구조체에 결합되며, 상기 각각의 단은 복수의 컴플라이언스 기둥 중 일부의 컴플라이언스 기둥들과 체결되거나 체결이 해제되도록 형성되며, 상기 각각의 단은 서로 다른 컴플라이언스 기둥들과 체결되거나 체결이 해제되도록 형성된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 컴플라이언스 기둥은 강성이 서로 다른 2종 이상으로 형성되며, 상기 각각의 단은 종류가 서로 다른 컴플라이언스 기둥들과 체결되거나 체결이 해제되도록 형성된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 컴플라이언스 기둥은 상측 외주면에 오목하게 가이드 홈이 형성되며, 상기 가변 강성 조절부의 결합부는 슬롯 및 상기 슬롯의 내측면에서 돌출 형성되되 슬롯의 일정 영역에 형성된 돌출 가이드를 포함하여 이루어져, 상기 컴플라이언스 기둥의 상측이 슬롯에 삽입되어 배치되며, 상기 가변 강성 조절부가 특정 각도만큼 회전되면 상기 가이드 홈에 돌출 가이드가 삽입되어 체결될 수 있도록 형성된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제2항에 있어서,상기 가변 강성 조절부의 가장 아래쪽 단은 하면 및 상면에서 회전축이 돌출 형성되어, 상기 가장 아래쪽 단의 하면에서 돌출된 회전축이 상기 상부 구조체에 형성된 구멍에 삽입되어 결합되며, 상기 가장 아래쪽 단의 상면에서 돌출된 회전축이 나머지 단에 형성된 구멍에 삽입되어 결합된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제5항에 있어서,상기 가변 강성 조절부의 각각의 단에는 볼플런저가 설치되며, 상기 볼플런저와 인접한 면의 단들 및 상부 구조체에는 상기 볼플런저의 볼이 삽입되어 안치될 수 있는 고정홈들이 형성된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제5항에 있어서,상기 가변 강성 조절부의 가장 아래쪽 단의 상측에 배치된 단에는 회전축에 밀착될 수 있도록 나사결합된 셋스크류가 설치된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제5항에 있어서,상기 상부 구조체에 일측이 결합되고 상기 가변 강성 조절부의 가장 아래쪽 단에 타측이 결합 및 분리될 수 있는 고정핀이 설치된 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 장치
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 가변 수동 강성 장치; 및 상기 가변 수동 강성 장치의 하부 구조체에 형성된 그리퍼 장착부에 장착되어 부품을 파지할 수 있는 그리퍼부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가변 수동 강성 그리퍼
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