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자율기계를 시험하기 위한 가상 시험환경을 표시하는 스크린유닛;상기 가상 시험환경상의 가상 작업대상객체와 대응되며, 상기 자율기계의 엔드이펙터가 상기 가상 작업대상객체를 향하여 이동하면서 제1 설정거리에 도달될 때 상기 엔드이펙터와 상기 가상 작업대상객체 사이에 배치되는 작업 매니퓰레이터; 그리고,상기 작업 매니퓰레이터 및 상기 자율기계와 통신하면서 상기 가상 작업대상객체에 설정된 가상 물리량에 대한 정보를 상기 작업 매니퓰레이터로 전달하거나, 상기 자율기계가 상기 가상 물리량과 대응되는 실제 물리량에 대한 햅틱피드백을 받도록 상기 작업 매니퓰레이터를 제어하는 제어유닛을 갖는 운영서버를 포함하고,상기 작업 매니퓰레이터는 상기 가상 작업대상객체를 대체하여 상기 엔드이펙터와 접촉되어 상기 자율기계의 실제 작업환경과 동일한 작업환경을 제공하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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제1항에 있어서,상기 작업 매니퓰레이터가 상기 엔드이펙터와 상기 가상 작업대상객체 사이에 배치되면, 상기 제어유닛은 상기 스크린유닛상에서 상기 가상 작업대상객체가 디스플레이되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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제1항에 있어서,상기 스크린유닛과 이웃하게 배치되되, 상기 작업 매니퓰레이터가 설치되는 설치프레임을 더 포함하며, 상기 설치프레임에는 상기 작업 매니퓰레이터의 이동을 안내하는 이송트랙이 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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제3항에 있어서, 상기 작업 매니퓰레이터를 상기 엔드이펙터와 상기 가상 작업대상객체 사이로 이송시키기 위한 이송유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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제1항에 있어서,상기 작업 매니퓰레이터는 상기 자율기계와 통신하면서 자율주행을 통하여 상기 엔드이펙터와 상기 가상 작업대상객체 사이로 이동하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 작업 매니퓰레이터는 매니퓰레이터 본체와, 상기 매니퓰레이터 본체에 대하여 상대이동 가능한 작동암과, 상기 작동암의 일단에 결합되는 파지모듈과, 상기 자율기계가 상기 햅틱피드백을 받도록 상기 파지모듈에 인가되는 물리량을 제어하기 위한 매니퓰레이터 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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제6항에 있어서,상기 엔드이펙터가 상기 파지모듈과 접촉하기 위하여 이동될 때 상기 매니퓰레이터 구동유닛은 상기 파지모듈이 상기 가상 작업대상객체의 파지부의 형상과 대응되도록 상기 파지모듈의 단위모듈들을 상대이동시키는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템
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자율기계를 시험하기 위한 가상 시험환경을 스크린유닛에 디스플레이하는 표시단계;상기 자율기계가 상기 가상 시험환경상에 구현되는 하나 이상의 가상 작업대상객체 중에서 제1 가상 작업대상객체를 인식하고 상기 자율기계의 엔드이펙터가 상기 제1 가상 작업대상객체를 향하여 이동할 때 상기 제1 가상 작업대상객체와 대응되는 작업 매니퓰레이터의 이동을 준비하는 준비단계;상기 엔드이펙터와 상기 제1 가상 작업대상객체 사이의 거리가 제1 설정거리에 도달하면 상기 작업 매니퓰레이터를 상기 엔드이펙터와 상기 제1 가상 작업대상객체 사이에 배치되도록 상기 작업 매니퓰레이터를 이동시키는 이동단계; 그리고,상기 제1 가상 작업대상객체에 설정된 가상 물리량과 대응되는 실제 물리량을 상기 작업 매니퓰레이터에 인가하여 상기 자율기계에게 실제 작업환경과 동일한 작업환경을 제공하는 햅틱 피드백단계를 포함하는 자율기계용 시험 시스템의 제어방법
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제8항에 있어서,상기 작업 매니퓰레이터가 상기 엔드이펙터와 상기 제1 가상 작업대상객체 사이에 배치된 이후에 상기 스크린유닛상에서 상기 가상 작업대상객체가 디스플레이되지 않도록 하는 표시수정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템의 제어방법
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제8항에 있어서,상기 햅틱 피드백단계는 상기 자율기계가 상기 가상 물리량과 대응되는 실제 물리량에 대한 햅틱피드백을 받도록 상기 작업 매니퓰레이터의 파지모듈에 인가되는 물리량을 제어하기 위하여 상기 작업 매니퓰레이터에 구비된 매니퓰레이터 구동유닛을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템의 제어방법
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제8항에 있어서,상기 작업 매니퓰레이터가 복수 개로 구비되는 경우에 상기 준비단계에서는 복수 개의 작업 매니퓰레이터 중 상기 제1 가상 작업대상객체와 가장 가까운 거리에 있는 제1 작업 매니퓰레이터가 상기 제1 가상 작업대상객체와 대응되는 것을 특징으로 하는 자율기계용 시험 시스템의 제어방법
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