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관절구동모터가 마련된 관절구동모듈을 설치하기 위한 한쌍의 측면브라켓과, 상기 한쌍의 측면브라켓의 하부측 단부가 연결되도록 형성된 베이스 브라켓을 포함하는 의족브라켓;상기 관절구동모듈의 상부에 설치되는 접속브라켓; 상기 베이스 브라켓 하면에 결합되고 상기 관절구동모터에 의해 작동되는 제1 의족부재와, 상기 제1 의족부재를 탄성적으로 지지하기 위하여 상기 제1 의족부재의 하면에 결합되는 제2 의족부재를 포함하는 의족유닛;상기 관절구동모터의 부하를 절감시키기 위하여, 상기 제1 의족부재의 상부영역에 배치되되 상기 의족브라켓의 하단부에 연결 설치되고, 탄성복원력이 발생되는 제1 탄성부재가 마련된 탄성유닛; 및일단은 상기 접속브라켓의 일측과 연결되고 타단은 상기 탄성유닛과 연결되어, 상기 의족유닛의 작동에 따라 상기 제1 탄성부재를 선택적으로 압축시키기 위한 제1 와이어가 마련된 와이어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서,상기 제1 와이어는,상기 접속브라켓과 연결된 상태로 상기 관절구동모듈의 외주면 일부를 감싸도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제1항에 있어서,상기 탄성유닛은상기 베이스 브라켓상에 설치되고, 상기 제1 탄성부재의 일측단부를 지지하며, 상기 제1 와이어가 관통 설치되는 제1 관통공이 마련된 제1 고정블록;상기 제1 탄성부재의 이동을 안내하기 위하여, 상기 제1 탄성부재를 관통하면서 배치되고, 일측단부가 상기 제1 고정블록에 결합되는 제1 가이드봉이 마련된 제1 가이드부;상기 제1 고정블록과 일정간격 이격된 상태로 설치되고, 상기 제1 가이드봉의 타측단부를 고정시키기 위한 제2 고정블록; 및상기 제1 탄성부재와 상기 제2 고정블록 사이에 배치되고, 상기 와이어유닛의 작동에 의해 이동되어 상기 제1 탄성부재를 압축하는 압축블록;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제3항에 있어서,상기 제1 가이드부는,상기 제1 가이드봉의 일측단부에 설치되어 상기 제1 고정블록에 형성된 제1 결합홀에 결합되는 제1 결합부재;상기 제1 가이드봉의 타측단부를 상기 제2 고정블록에 고정시키기 위하여, 상기 제2 고정블록에 형성된 제1 체결공을 관통한 상태로 상기 제1 가이드봉의 타측단부에 체결되는 제1 체결부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제4항에 있어서,상기 탄성유닛은,상기 제1 가이드봉의 타측단부에 관통된 상태로 결합되어 상기 압축블록의 복원 위치를 안내하는 제1 위치안내블록;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제5항에 있어서,상기 압축블록은,외관을 이루는 압축블록본체;상기 압축블록본체의 일측단부로부터 상기 제1 고정블록을 향해 돌출 형성되고, 내부에는 상기 제1 와이어가 수용되도록 제1 와이어 수용공간이 마련된 제1 와이어 수용부; 및상기 압축블록본체로부터 상기 제2 고정블록을 향해 돌출 형성되어 상기 제2 고정블록에 형성된 제1 삽입홀부에 선택적으로 삽입되는 제1 삽입구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제6항에 있어서,상기 와이어유닛은,상기 제1 와이어를 탄성적으로 지지하면서 상기 제1 와이어의 작동에 의해 상기 압축블록본체를 이동시키기 위하여, 상기 제1 와이어의 타측단부가 관통된 상태로 설치되어 상기 제1 와이어 수용공간에 배치되는 제1 와이어용 탄성부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제7항에 있어서,상기 와이어유닛은,상기 제1 와이어용 탄성부재를 압축시키기 위하여 상기 제1 와이어의 타측단부가 고정되고, 상기 제1 와이어 수용부에 설치되는 제1 와이어용 탄성부재 압축부싱이 마련된 제1 와이어용 탄성부재 압축부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제8항에 있어서,상기 제1 와이어용 탄성부재 압축부는,상기 제1 와이어용 탄성부재 압축부싱의 외주면 양 단부에 각각 형성된 한쌍의 제1 압축홈에 설치되어, 상기 제1 와이어와 상기 제1 와이어용 탄성부재 압축부싱 사이의 결합력을 증대시키는 한쌍의 제1 압축링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제3항에 있어서,상기 탄성유닛은,일측이 상기 제1 고정블록의 상부에 체결되고 타측이 상기 제2 고정블록의 상부에 체결되어, 상기 제1 탄성부재와 상기 와이어유닛의 일부를 덮도록 형성된 커버부재;를 더 포함된 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제6항에 있어서,상기 와이어유닛은,일단은 상기 접속브라켓의 타측과 연결되고 타단은 상기 탄성유닛과 연결되는 제2 와이어;를 더 포함하고,상기 탄성유닛은,상기 제1 탄성부재의 일측에 배치되는 제2 탄성부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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제11항에 있어서, 상기 압축블록은,상기 압축블록본체의 타측단부로부터 상기 제1 고정블록을 향해 돌출 형성되고, 내부에는 상기 제2 와이어의 타측단부가 수용되도록 제2 와이어 수용공간이 마련된 제2 와이어 수용부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의족
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