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로봇의 관절 부위에서 로봇의 제1구조물에 결합되는 케이스(10)와;상기 케이스(10) 내부에 상하 방향으로 운동 및 회전 운동 가능하게 설치되며, 로봇의 관절 부위에서 제2구조물에 결합되어 제1구조물에 대한 제2구조물의 상대 이동시 외력을 전달받아 케이스(10)에 대해 상대 운동하는 검출부(20)와;상기 케이스(10)의 바닥면과 검출부(20)의 하부면 사이에 적층되게 설치되어 상기 검출부(20)에 의해 상하방향으로 가압력이 가해지면 저항값이 변화하여 상하방향으로의 힘 및 힘이 가해진 위치를 각각 측정하는 필름 형태로 된 제1압력센서(31) 및 제1위치센서(32)와;링 형태로 되어 상기 검출부(20)의 외측면에 연접하도록 적층되어, 상기 검출부(20)에 의해 측방향으로 가압력이 가해지면 저항값이 변화하여 측방향으로의 힘과 힘이 가해진 위치 및 검출부(20)가 회전된 위치를 각각 측정하는 필름 형태로 된 제2압력센서(41) 및 제2위치센서(42);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1압력센서(31)와 제1위치센서(32) 사이에 탄성력이 있는 수지 재질의 제1보호필름(33)이 적층된 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제2압력센서(41)와 제2위치센서(42) 사이에 탄성력이 있는 수지 재질의 제2보호필름(43)이 적층된 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 검출부(20)의 외측면에 상기 제2압력센서(41)와 제2위치센서(42)를 탄력적으로 가압하는 가압유닛이 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제4항에 있어서, 상기 가압유닛은 상기 검출부(20)의 외측면을 통해 외부로 돌출되어 검출부(20)의 반경방향 외측으로 압력을 가하는 볼(51)과, 상기 검출부(20) 내측에 설치되어 상기 볼(51)에 검출부(20)의 반경방향 외측으로 탄성력을 가하는 스프링(52)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제2위치센서(42)는 일측이 개방된 'C'자형 링 형태로 되어 상기 개방된 부분이 회전 위치의 원점으로 셋팅되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 검출부(20)는, 상기 케이스(10) 내부에 회전 가능하게 설치되며 외측면에 상기 제2압력센서(41) 및 제2위치센서(42)가 순차적으로 배치되는 원반형의 가동판(21)과, 상기 가동판(21)의 상부면에 상측으로 연장되게 설치되어 케이스(10)의 상부면을 관통하여 제2구조물에 결합되는 원통형의 커플링블록(22)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항에 있어서, 상기 검출부(20)의 하부면의 가장자리 부분에 제1압력센서(31) 및 제1위치센서(32)를 하측으로 가압하는 복수의 미세돌기(25)가 원주방향을 따라 연속적으로 배열된 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 장치를 이용한 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 방법으로서, (a) 제1압력센서(31) 또는 제2압력센서(41)로부터 누름 압력에 대한 신호를 수신하고 압력값을 연산하는 단계;(b) 제1위치센서(32) 또는 제2위치센서(42)로부터 신호를 수신하여 누름 압력이 가해진 위치값을 연산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 방법
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제9항에 있어서, 상기 검출부(20)의 케이스(10)에 대한 연직방향 축을 중심으로 한 회전 운동이 발생할 때 제2위치센서(42)로부터 신호를 수신하여 검출부(20)의 회전된 위치를 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 방법
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제10항에 있어서, 상기 검출부(20)에 설치된 가압유닛의 회전 위치에 따른 신호를 수신하여 검출부(20)의 회전된 위치를 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절의 힘 및 위치 측정 방법
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