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차량이 주행하는 도로의 불규칙 노면이 컨트롤러에 의해 인식되면, 상기 불규칙 노면을 통과하는 상기 차량에 스쿼드 현상(Squat Effect)과 다이브 현상(Dive Effect)이 발생되도록 상기 차량의 휠 토크 제어를 수행하는 노면 적응성 제어;가 구현되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 휠 토크 제어는 상기 차량의 엔진 토크와 제동토크로 상기 차량의 속도를 변화시키는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 불규칙 노면은 단안카메라, 스테레오 카메라, 라이다(Light Detection And Range) 중 어느 하나로 촬영된 도로 영상에서 검출되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 노면 적응성 제어는, (A) 상기 차량에 장착된 환경센서로 상기 도로의 도로 영상이 촬영되고, 상기 도로 영상에서 상기 불규칙 노면에 대한 노면 검출이 이루어지는 노면 적응성 판단단계;(B) 상기 노면 검출 시 상기 차량이 상기 불규칙 노면을 통과하기 전 상기 차량의 차속을 변화시키는 휠 토크가 산출되고, 상기 차량이 상기 불규칙 노면에 접근하여 통과하는 동안 상기 차량에 상기 스쿼드 현상(Squat Effect)과 상기 다이브 현상(Dive Effect)이 발생되도록 상기 휠 토크로 상기 휠 토크 제어가 수행되고, 상기 차량의 속도가 변화되는 노면 오토 크루즈 모드 제어 단계;(C) 상기 불규칙 노면의 노면 통과 후 상기 휠 토크 제어가 중단된 상태에서 상기 차량의 주행이 이루어지는 차량 속도 복귀단계;로 구현되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 4에 있어서, 상기 노면 통과는 상기 차량의 앞바퀴에 이어 뒷바퀴가 상기 불규칙 노면을 벗어난 경우인 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 5에 있어서, 상기 노면 오토 크루즈 모드 제어 단계는, (b-1) 상기 노면 형상이 파악되도록 상기 불규칙 노면에 대한 노면 좌표가 생성되는 단계, (b-2) 상기 불규칙 노면을 넘어가기 위한 예상 휠 토크가 산출되는 단계, (b-3) 상기 불규칙 노면에 접근하여 통과하기 위한 상기 휠 토크가 상기 예상 휠 토크에 기반하여 목표 제어값으로 산출되는 단계, (b-4) 상기 휠 토크로 상기 휠 토크 제어가 수행되는 단계로 구현되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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7
청구항 6에 있어서, 상기 예상 휠 토크는 상기 차량의 예상 엔진 토크와 예상 제동 토크이고, 상기 휠 토크는 상기 차량의 목표 엔진 토크와 목표 브레이크 압력인 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 휠 토크 제어는, (b-5) 상기 불규칙 노면에 대한 앞쪽의 진입위치, 상기 불규칙 노면의 시작위치와 중간위치 및 종단위치가 상기 노면 좌표로 구분되고, 상기 진입위치를 상기 바퀴 접근 조건의 충족위치로 하여 상기 불규칙 노면에 대한 상기 차량(1)의 바퀴 접근 조건이 판단되는 단계, (b-6) 상기 바퀴 접근 조건의 충족 시 상기 불규칙 노면을 진입하는 상기 차량의 앞바퀴에 대한 앞바퀴 노면제어가 이루어져 상기 스쿼드 현상(Squat Effect)과 상기 다이브 현상(Dive Effect)이 발생되는 단계, (b-7) 상기 불규칙 노면을 진입하는 상기 차량의 뒷바퀴에 대한 뒷바퀴 노면제어가 이루어져 상기 스쿼드 현상(Squat Effect)과 상기 다이브 현상(Dive Effect)이 발생되는 단계로 구현되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 앞바퀴 노면제어는, (b-6-1) 상기 진입위치와 상기 시작위치의 구간에서 상기 시작위치의 진입 시까지 상기 차량의 감속이 이루어지는 앞바퀴 진입전 감속 단계, (b-6-2) 상기 차량의 앞바퀴가 상기 시작위치에 진입하여 상기 중간위치에 도달 시까지 상기 휠 토크 제어로 상기 차량의 가속이 이루어지는 가속 단계, (b-6-3) 상기 앞바퀴가 상기 중간위치에서 상기 종단위치의 도달 시까지 상기 휠 토크 제어로 상기 차량의 감속이 이루어지는 감속 단계, (b-6-4) 상기 앞바퀴가 상기 종단위치를 벗어난 앞바퀴 노면 통과 시 상기 휠 토크 제어가 중단되는 차속 유지단계로 구현되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 9에 있어서, 상기 앞바퀴 진입전 감속은 상기 앞바퀴가 상기 시작위치의 진입 전 0
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청구항 9에 있어서, 상기 가속 단계는 상기 휠 토크의 제어로 상기 시작위치에서 상기 중간위치를 향해 가속도 증가가 이루어진 후 가속도 감소가 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 11에 있어서, 상기 가속도 감소는 상기 중간위치의 도달 시 가속도가 0이 되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 뒷바퀴 노면제어는, (b-7-1) 상기 진입위치와 상기 시작위치의 구간에서 상기 시작위치의 진입 시까지 상기 차량의 감속이 이루어지는 뒷바퀴 진입전 감속 단계, (b-7-2) 상기 차량의 뒷바퀴가 상기 시작위치에 진입하여 상기 중간위치에 도달 시까지 상기 휠 토크 제어로 상기 차량의 가속이 이루어지는 가속 단계, (b-7-3) 상기 뒷바퀴가 상기 중간위치에서 상기 종단위치의 도달 시까지 상기 휠 토크 제어로 상기 차량의 감속이 이루어지는 감속 단계, (b-7-4) 상기 뒷바퀴가 상기 종단위치를 벗어난 뒷바퀴 노면 통과 시 상기 휠 토크 제어가 중단되는 차속 유지단계로 구현되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 뒷바퀴 진입전 감속은 상기 뒷바퀴 가 상기 시작위치의 진입 전 0
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청구항 13에 있어서, 상기 가속 단계는 상기 휠 토크의 제어로 상기 시작위치에서 상기 중간위치를 향해 가속도 증가가 이루어진 후 가속도 감소가 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 가속도 감소는 상기 중간위치의 도달 시 가속도가 0이 되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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청구항 4에 있어서, 상기 불규칙 노면의 노면 미 검출 시 평탄 노면에 대한 상기 차량의 속도 제어로 주행 안정성을 확보해 주는 차속 오토 크루즈 모드 제어 단계;로 전환되는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 방법
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4 륜의 각각에 서스펜션 시스템을 갖춘 차량에 장착되고, 상기 차량이 주행하는 도로의 촬영된 도로영상에서 돌출된 불규칙 노면을 검출하는 환경 센서;상기 차량이 상기 불규칙 노면을 통과할 때 상기 차량을 가속시켜 상기 차량에 스쿼드 현상(Squat Effect)을 발생시킨 후 감속시켜 상기 차량(1)에 다이브 현상(Dive Effect)을 발생시키는 상기 차량의 휠 토크 제어가 이루어지는 컨트롤러;상기 컨트롤러와 연계되어 상기 휠 토크 제어를 위한 휠 토크가 산출되는 노면 적응성 맵;이 포함되는 것을 특징으로 하는 어드밴스 스마트 크루즈 시스템
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청구항 18에 있어서, 상기 휠 토크 제어는 상기 불규칙 노면을 통과하는 상기 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴에 대해 각각 이루어지는 것을 특징으로 하는 어드밴스 스마트 크루즈 시스템
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청구항 18에 있어서, 상기 환경 센서는 단안카메라, 스테레오 카메라, 라이다(Light Detection And Range)의 어느 하나로 구성되거나 조합으로 구성되는 것을 특징으로 하는 어드밴스 스마트 크루즈 시스템
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