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로봇 본체;상기 로봇 본체의 양측에 구비되고, 상기 로봇 본체가 피검체인 저유탱크에 달라붙어 이동할 수 있게 하는 자석 바퀴;상기 로봇 본체의 후면 일측에 구비되고, 상기 저유탱크와 접촉하여 상기 저유탱크의 용접부로 특정 파형을 송신하는 EMAT 센서가 수용된 EMAT 송신부;상기 EMAT 송신부와 소정간격 이격되도록 상기 로봇 본체의 후면 타측에 구비되고, 상기 저유탱크와 접촉하며 상기 용접부를 통해 전달되는 특정 파형을 수신하여 전기신호를 출력하는 EMAT 센서가 수용된 EMAT 수신부;상기 EMAT 송신부와 상기 EMAT 수신부가 소정간격 이격되도록 상기 EMAT 송신부와 상기 EMAT 수신부를 연결하는 송수신부 연결브라켓; 및 상기 로봇 본체 내부에 구비되고, 미리 설정된 결함 데이터를 저장하며, 상기 EMAT 수신부의 전기신호와 상기 결함 데이터를 비교하여 결함발생 여부를 판단하는 제어부;를 포함하고,상기 송수신부 연결브라켓은 상기 로봇 본체가 이동될 때, 상기 용접부 상에서 상기 용접부와 서로 접촉하지 않으며 이동하게 하고, 플렉시블(flexible) 재질이 이용되어 상기 EMAT 송신부와 상기 EMAT 수신부가 하방으로 탄성을 가져 상기 저유탱크에 밀착 되게 하며, 상기 EMAT 센서는 비접촉식으로 용접부의 용접 결함 검출을 위한 EMAT(Electromagnetic Acoustic Transducer) 센서로써, 코일에 자기력을 제공하는 영구자석 모듈; 상기 영구자석 모듈의 하부에 위치하고, 전류가 인가되면 상기 영구자석 모듈의 자기력에 의해 EMAT를 발진시키는 코일; 및 상기 영구자석 모듈 및 상기 코일을 수용하는 케이스;를 포함하고,상기 영구자석 모듈은 서로 다른 극성이 상하로 위치되도록 설치되는 제1 영구자석, 상기 제1 영구자석과 소정 간격 이격되고, 상기 제1 영구자석과 극성이 서로 대칭되도록 설치되는 제2 영구자석, 상기 제1 영구자석의 하부 극성과 상기 제2 영구자석의 하부 극성 사이에 소정 간격을 두고 서로 다른 극성이 좌우로 배치되도록 설치되되, 인접하는 상기 제1 영구자석 및 상기 제2 영구자석의 각 하부 극성과 대응되는 극성으로 설치되어, 상기 제1 영구자석과 상기 제2 영구자석 사이에 형성되는 자기력이 증폭되게 하는 제3 영구자석, 상기 케이스 내부에 수용되며, 상기 제1 영구자석과 상기 제2 영구자석의 상부에 위치하여, 상기 제1 영구자석과 상기 제2 영구자석 간에 자속을 전달하는 강철 패널;을 포함하여 이루어지고, 상기 제1 영구자석, 상기 제2 영구자석 및 상기 제3 영구자석의 사이 공간에는 에폭시 수지로 몰딩되는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 코일은 상기 영구자석 모듈의 하부에 형성된 수지층에 마련되고, 상기 수지층은 상기 코일과 상기 용접부를 서로 밀착되게 하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 2항에 있어서, 상기 수지층은 에폭시 수지로 형성되는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제어부는 결함 발생시 결함 발생 알람 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 4항에 있어서,상기 자석 바퀴는두 개의 바퀴 몸체;상기 바퀴 몸체들의 사이 중앙부에 구비되는 자석;적어도 하나의 상기 바퀴 몸체에 구비되되, 상기 자석을 기준으로 하여 방사상으로 복수개가 구비되는 자력 분산핀;을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 5항에 있어서,상기 바퀴 몸체들은상기 자력 분산핀에 의해 핀결합 되는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 5항에 있어서,상기 자석은네오디움 자석인 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 5항에 있어서,상기 로봇 본체의 일정부분에는 카메라가 더 구비되고, 상기 제어부는 상기 카메라의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 5항에 있어서,상기 로봇 본체의 일정부분에는 상기 자석 바퀴의 구동을 제어하기 위한 구동제어 신호를 수신하거나, 상기 제어부에서 출력되는 결함발생 알람신호를 외부로 송신하는 무선통신부;가 더 구비되고,상기 제어부는 상기 무선통신부로부터 상기 구동제어 신호를 입력받아, 상기 자석 바퀴의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 9항에 있어서,상기 제어부는 결함 검사가 시작된 후, 이동거리를 계산하고, 결함발생시 상기 이동거리를 결함위치 정보로 출력하며, 상기 무선통신부는 외부로 상기 결함위치 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 10항에 있어서,상기 제어부는결함 발생시 상기 로봇 본체가 일정한 거리 전진 및 후진이 반복되도록 상기 자석 바퀴를 구동하고, 상기 EMAT 수신부에 수신된 전기 신호와 상기 결함 데이터가 가장 유사한 위치에 대응하는 상기 이동거리를 상기 결함위치 정보로 출력하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇
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제 11항의 용접부 결함 검사용 로봇;상기 결함 검사용 로봇과 무선통신으로 연결되어 상기 구동제어 신호를 송신하거나, 상기 결함발생 알람신호 및 상기 결함위치 정보를 수신하는 원격제어장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇 시스템
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제 12항에 있어서,상기 원격제어장치는사용자가 조작하여 상기 구동제어 신호를 생성하기 위한 조이스틱;상기 결함발생 알람신호를 경고음으로 출력하는 스피커;상기 결함발생 알람신호를 경고광으로 표시하는 LED램프; 및상기 구동제어 신호의 생성상태, 상기 결함발생 알람신호의 수신여부 및 상기 결함위치 정보를 화면으로 출력하기 위한 디스플레이;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 결함 검사용 로봇 시스템
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