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상부 작업공간을 구성하는 상부프레임과 측부 작업공간을 구성하는 측부프레임을 포함하는 설치프레임;정,역 회전 동력을 발생하며, 설치프레임의 각 변(邊)에 각각 설치된 복수의 구동부;상기 각각의 구동부에 설치되며, 상기 구동부의 동력에 의해 감기거나 풀리는 복수의 케이블;상기 설치프레임의 변에 설치된 방향전환용 모듈 대기부;상기 구동부의 케이블마다 연결되어 각 케이블의 길이 조절에 의해 상부 작업공간 및 하부 작업공간 상에서 작업 모션 및 이동이 가능한 복수의 모듈로 마련되며, 상호 모듈간에 탈부착될 수 있도록 탈착수단을 포함하고, 상기 방향전환용 모듈 대기부에서 분리 및 결합이 이루어지면서 상부 작업공간 및 측부 작업공간으로 이동되는 엔드이펙터:를 포함하여 구성된 작업공간 가변형 케이블 로봇
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제 1항에 있어서,상기 방향전환용 모듈 대기부는 걸림턱을 포함하며, 상기 엔드이펙터의 모듈에도 방향전환용 모듈 대기부에 결합되는 걸쇠를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업공간 가변형 케이블 로봇
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 엔드이펙터를 구성하는 모듈은,설치프레임의 상단부 양측에 설치된 한 쌍의 구동부 케이블이 양측부에 고정된 상부모듈과,설치프레임의 하단부 양측에 설치된 한 쌍의 구동부 케이블이 양측부에 고정된 하부모듈로 구성된 것을 특징으로 하는 작업공간 가변형 케이블 로봇
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제 3항에 있어서,상기 상부모듈에는 방향전환용 모듈 대기부의 걸림턱에 걸려 지지되는 걸쇠가 설치된 것을 특징으로 하는 작업공간 가변형 케이블 로봇
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 구동부는 설치프레임의 상단부 및 하단부 각 코너마다 설치된 것을 특징으로 하는 작업공간 가변형 케이블 로봇
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 탈착수단은,영구자석, 전자석, 물리적 결합수단 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 작업공간 가변형 케이블 로봇
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