| 요약 |
본 발명은 케이블 로봇과 드론을 활용한 하이브리드 촬영 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 케이블 로봇을 활용한 유선 운용과 드론을 활용한 무선 운용을 접목하여, 상공 촬영에 대한 에너지 효율성을 높이고 케이블 또는 드론 추락에 따른 2차 사고를 방지할 수 있도록 한 케이블 로봇과 드론을 활용한 하이브리드 촬영 시스템에 관한 것이다.이를 위해, 촬영 대상지에 설치되며, 정,역 회전동력을 발생하는 구동부와, 상기 구동부의 동력에 의해 회전되면서 케이블을 풀어내거나 감아내는 드럼을 포함하는 케이블 로봇;상기 케이블 로봇의 케이블 단부에 설치되며, 카메라 모듈이 장착된 엔드이펙터;상기 엔드이펙터에 결합된 드론;상기 케이블 로봇 운용 및 드론 운용을 제어하는 제어부:를 포함하며, 상기 드론에는 엔드이펙터와의 탈착을 위한 드론 결합부가 마련되되, 상기 드론 결합부와 드론은 서로 좌,우 방향으로 회동될 수 있도록 축 결합되고, 상기 드론 결합부는, 상기 드론 내측에 상,하 방향으로 설치된 고정축;상기 엔드이펙터에 결합되며, 상기 고정축에 축 결합되어 좌,우 회동이 이루어지는 회동부;상기 고정축과 회동부 사이에 설치되어 회동부의 회동을 구속하거나 해제하는 록커(Locker):를 포함하며, 상기 엔드이펙터와 상기 회동부가 서로 결합될 때, 상기 록커는 고정축에 밀착하여 고정축을 기준으로 회동부의 회동이 억제되도록 하며, 상기 고정축의 둘레에는 고정링이 설치되고, 상기 록커는, 일단부는 엔드이펙터를 향해 돌출되고, 타단부는 회동부를 통과하여 드론 내측으로 돌출된 누름핀;상기 엔드이펙터를 향해 누름핀의 일단부를 항상 돌출시키는 탄성력을 제공하는 스프링;상기 드론 내부에서 회동부에 축 결합되어 상기 고정링을 향해 회동되되, 상단부는 회동부와 가압부 사이에 설치된 탄성부재에 의해 밀려나 상기 고정링을 가압하면서 회동부의 회동작용을 구속하고 하단부는 상기 누름핀의 타단부에 대응된 가압부:를 포함하여, 드론 결합부와 엔드이펙터 결합시, 누름핀은 드론 내부로 밀려나면서 가압부의 하단부를 밀어 회동시켜 고정링 구속을 해제하여 회동부의 회동을 자유롭게 할 수 있는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇과 드론을 활용한 하이브리드 촬영 시스템을 제공한다.
|
