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콘크리트 타설 구역 주변으로 배치되는 고정 프레임과;상기 고정 프레임에 지지되는 복수의 케이블이 고정되며, 콘크리트가 공급되는 압송관 또는 다짐기를 고정하게 되는 체결수단과, 영상을 촬영하기 위한 카메라모듈과, 상기 카메라모듈의 영상을 송출하기 위한 통신부를 포함하는 엔드 이펙터와;상기 각 케이블을 권취 또는 귄출하기 위한 복수의 윈치부와;상기 통신부로부터 전달된 영상 신호를 수신하여 출력하며, 상기 윈치부의 구동을 제어하기 위한 제어유닛;을 포함하며, 상기 엔드 이펙터는, 상기 케이블이 고정되고 상기 체결수단, 상기 카메라모듈 및 상기 통신부를 일체로 고정하는 고정브라켓을 포함하는 로보틱 콘크리트 타설장치
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제1항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 엔드 이펙터의 통신부와 통신이 이루어져 영상 정보를 수신하기 위한 제2통신부와;수신된 영상 정보를 출력하기 위한 디스플레이와;명령 및 명령어를 입력할 수 있는 입력장치와;데이터를 저장하기 위한 메모리부와;입력된 정보를 처리하고 제어 신호를 출력하는 제어부를 포함하는 로보틱 콘크리트 타설장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 엔드 이펙터의 작업 형태에 따라서 콘크리트 타설 모드, 다짐 모드 및 검사 모드를 제공하며, 상기 메모리부에 프로그램된 작업 시퀀스에 따라서 각 모드에 해당하는 작업을 자동으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로보틱 콘크리트 타설장치
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제4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 메모리부에 기저장된 콘크리트 타설 또는 다짐 작업에 대한 사례 데이터와, 촬영된 작업 영상을 비교 평가하여 상기 검사 모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 로보틱 콘크리트 타설장치
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