| 요약 |
본 발명은 농사 작업용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 농지를 자동으로 주행하면서 농작물에 대한 농사 작업이 자동으로 이루어질 수 있도록 하되, 농사 작업을 위한 농기계의 위치 변화는 케이블의 길이 조절을 통해 이루어지도록 함으로써, 농사 작업이 더욱 세밀하게 이루어질 수 있도록 한 농사 작업용 케이블 로봇에 관한 것이다.이를 위해, 본체;상기 본체의 각 코너에 설치되며, 농사 작업 구역을 주행할 수 있도록 구성된 주행부;상기 본체의 저면에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 가이드 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 농기계가 탈착 가능하게 설치된 엔드이펙터;상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 엔드이펙터의 위치를 가변시키면서 농기계 작동을 통해 농사 작업을 컨트롤 하는 제어부:를 포함하며, 상기 본체는 승강수단을 통해 주행부를 기준으로 승강될 수 있도록 구성되며, 상기 동력장치는 본체의 저면 각 코너에 설치되고, 상기 동력장치의 가이드 풀리는 본체의 저면으로부터 하방을 향해 설치된 직선의 지지폴(pole)에 설치되되, 상기 지지폴은 길이가 조절될 수 있도록 구성되며, 상기 엔드이펙터의 둘레는 각 동력장치의 각 케이블에 연결되되 구동부의 케이블 길이 조절을 통해 상기 복수의 동력장치 사이 공간에서 움직이면서 본체의 저면에 대향된 농지에 대한 농사 작업을 실시하며, 상기 승강수단은, 본체의 각 코너에 설치된 중공(中空)의 연결부;상기 주행부에 설치되며, 상기 연결부에 나사 결합된 봉 형태의 나사부:로 구성되어, 상기 본체는 연결부 또는 나사부의 회전에 의해 나사부를 따라 승강될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 농사 작업용 케이블 로봇을 제공한다.
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