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원통형 부재 운반용 케이블 로봇

  • 기술번호 : KST2019026695
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 원통형 부재 운반용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 케이블 길이 조절을 통해 원통형 부재 운반이 이루어지도록 하되, 원통형 부재에 대한 기하학적 형상에 따른 무게중심 및 케이블 장력에 따른 무게중심이 자동으로 계산되도록 함으로써 원통형 부재에 대한 운반이 안정적이고 효과적으로 이루어질 수 있도록 한 원통형 부재 운반용 케이블 로봇에 관한 것이다.이를 위해, 원통형 부재 운반을 위한 공간의 각 지점에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 원통형 부재를 파지하되 원통형 부재 운반 공간을 중심으로 양측에 위치된 엔드이펙터;상기 엔드이펙터에 설치되며, 원통형 부재의 기하학적 형상을 센싱하는 시각센서;상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 상기 시각센서의 원통형 부재 센싱을 감지하여 상기 원통형 부재의 기하학적 형상에 의한 무게중심에 따른 엔드이펙터 위치를 제어하는 제어부:를 포함하며, 상기 엔드이펙터는, 원통형에 대응되는 곡률을 갖는 대응홈이 형성된 몸체;상기 몸체의 양단부를 통해 몸체 내부로 출입되면서 원통형 부재의 직경에 대응되는 곡률을 상기 몸체와 함께 형성하는 그리퍼:를 포함하는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 운반용 케이블 로봇을 제공한다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 15/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01)
출원번호/일자 1020170086393 (2017.07.07)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1950669-0000 (2019.02.15)
공개번호/일자 10-2019-0005555 (2019.01.16) 문서열기
공고번호/일자 (20190221) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.07.07)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창세 대한민국 광주광역시 북구
2 박종오 대한민국 경기도 고양시 일산서구
3 최은표 대한민국 광주광역시 북구
4 강병전 대한민국 광주광역시 동구
5 정진우 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.07.07 수리 (Accepted) 1-1-2017-0652003-97
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.02.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.04.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0057495-39
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.05.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0296689-16
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0401223-96
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2018-0757149-62
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.07.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0757148-16
9 등록결정서
Decision to grant		 2018.12.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0821626-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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원통형 부재 운반을 위한 공간의 각 지점에 설치되며, 케이블이 권취된 드럼과, 드럼을 정역회전시켜 케이블을 드럼에 감거나 드럼으로부터 케이블을 풀어내는 동력을 발생하는 구동부와, 케이블 권취 및 풀림 경로를 가이드하는 풀리를 포함하는 복수의 동력장치;상기 동력장치의 케이블에 연결되며, 원통형 부재를 파지하되 원통형 부재 운반 공간을 중심으로 양측에 위치된 엔드이펙터;상기 엔드이펙터에 설치되며, 원통형 부재의 기하학적 형상을 센싱하는 시각센서;상기 구동부의 동력을 제어하여 케이블 길이를 조절하며, 상기 시각센서의 원통형 부재 센싱을 감지하여 상기 원통형 부재의 기하학적 형상에 의한 무게중심에 따른 엔드이펙터 위치를 제어하는 제어부:를 포함하며,상기 엔드이펙터는,원통형에 대응되는 곡률을 갖는 대응홈이 형성된 몸체;상기 몸체의 양단부를 통해 몸체 내부로 출입되면서 원통형 부재의 직경에 대응되는 곡률을 상기 몸체와 함께 형성하는 그리퍼:를 포함하는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 운반용 케이블 로봇
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제 1항에 있어서,상기 케이블의 장력을 감지하는 장력센서가 설치되며, 상기 제어부는 장력센서 감지를 통해 기 설정되어 있는 원통형 부재 위치에 따른 케이블 장력값과 비교하여 케이블 길이를 조절하는 것을 특징으로 하는 원통형 부재 운반용 케이블 로봇
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삭제
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,일측의 케이블은 일측의 엔드이펙터 일측과, 타측의 엔드이펙터 일측에 복수로 연결되고, 타측의 케이블은 일측의 엔드이펙터 타측과, 타측의 엔드이펙터 타측에 복수로 연결되며,일측의 복수 케이블은 서로 타측의 엔드이펙터 일측에 교차되지 않게 연결되고, 타측의 복수 케이블은 서로 일측의 엔드이펙터 타측에 교차되게 연결되되,타측의 복수 케이블은 일측의 복수 케이블 위로 지나가도록 설치된 것을 특징으로 하는 원통형 부재 운반용 케이블 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 미래창조과학부 전남대학교 글로벌RD기반구축사업 해외우수연구기관유치사업 전남대학교 - Fraunhofer-IPA 국제공동연구소