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동축형 튜브 로봇의 구동기

  • 기술번호 : KST2019026748
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 동축형 튜브 로봇의 구동기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 중첩된 형상가변튜브의 회전운동 및 병진운동을 위한 동력원으로써 중공축 모터를 제공하여 구성을 간소화하여 로보 제어 정밀도를 높이고, 구동기 전체 크기를 컴팩트화할 수 있도록 한 동축형 튜브 로봇의 구동기에 관한 것이다.이를 위해, 복수의 형상가변튜브가 서로 중첩되어 마련되되, 중첩의 정도와 방향에 따라 형상이 가변하는 형상가변튜브 조립체를 포함하는 동축형 튜브 로봇이 제공되고, 베이스; 베이스의 길이 방향으로 복수로 설치되며, 복수의 형상가변튜브가 직경 크기순으로 중첩 결합되되 복수의 형상가변튜브를 각각 회전시키는 동력을 발생할 수 있는 회전동력발생수단; 상기 회전동력발생수단을 병진운동시키면서 중첩된 형상가변튜브의 중첩의 정도를 가변시킬 수 있는 병진동력발생수단:을 포함하며, 상기 회전동력발생수단은 중공축 모터이며, 상기 병진동력발생수단은, 상기 베이스의 길이 방향으로 설치된 스크류; 상기 스크류 상에 결합된 복수의 중공축 모터; 상기 중공축 모터의 회전동력에 연동되며, 상기 스크류에 나사 결합된 너트를 포함하고, 상기 회전동력발생수단과 상기 병진동력발생수단 사이에는 회전동력발생수단 및 병진동력발생수단을 연결시킬 수 있도록 구성된 연결지그가 마련되고, 상기 병진동력발생수단의 중공축 모터는 각각 회전 동력을 발생하면서 스크류 상에서 개별적으로 이동될 수 있도록 구성되며, 상기 베이스의 일측에는 상기 스크류를 정,역 회전시키는 동력을 발생할 수 있는 구동부가 설치되어, 상기 병진동력발생수단을 구성하는 복수의 중공축 모터는 상기 구동부의 동력에 의한 스크류 회전에 의해 일률적으로 이동될 수 있도록 구성되고, 상기 너트는 병진동력발생수단의 중공축 모터에 축 결합되고, 병진동력발생수단의 중공축모터는 너트에 회전 동력을 발생하여 스크류 상에서의 너트 이동을 통해 스크류 상에서 개별적으로 이동될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 동축형 튜브 로봇의 구동기를 제공한다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 17/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01) B25J 9/1005(2013.01)
출원번호/일자 1020180063672 (2018.06.01)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2052446-0000 (2019.11.29)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20191205) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.06.01)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 고성영 광주광역시 북구
2 파루크, 무하매드 우마르 광주광역시 북구
3 서빈상 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2018-0543511-80
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.01.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.03.14 수리 (Accepted) 9-1-2019-0011787-73
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0486656-01
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.08.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0829129-16
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2019-0829130-52
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.09.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0649028-72
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.10.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-1116443-37
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2019-1116444-83
10 등록결정서
Decision to grant		 2019.11.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0808942-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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복수의 형상가변튜브가 서로 중첩되어 마련되되, 중첩의 정도와 방향에 따라 형상이 가변하는 형상가변튜브 조립체를 포함하는 동축형 튜브 로봇이 제공되고,베이스;베이스의 길이 방향으로 복수로 설치되며, 복수의 형상가변튜브가 직경 크기순으로 중첩 결합되되 복수의 형상가변튜브를 각각 회전시키는 동력을 발생할 수 있는 회전동력발생수단;상기 회전동력발생수단을 병진운동시키면서 중첩된 형상가변튜브의 중첩의 정도를 가변시킬 수 있는 병진동력발생수단:을 포함하며,상기 회전동력발생수단은 중공축 모터이며,상기 병진동력발생수단은, 상기 베이스의 길이 방향으로 설치된 스크류;상기 스크류 상에 결합된 복수의 중공축 모터;상기 중공축 모터의 회전동력에 연동되며, 상기 스크류에 나사 결합된 너트를 포함하고,상기 회전동력발생수단과 상기 병진동력발생수단 사이에는 회전동력발생수단 및 병진동력발생수단을 연결시킬 수 있도록 구성된 연결지그가 마련되고,상기 병진동력발생수단의 중공축 모터는 각각 회전 동력을 발생하면서 스크류 상에서 개별적으로 이동될 수 있도록 구성되며,상기 베이스의 일측에는 상기 스크류를 정,역 회전시키는 동력을 발생할 수 있는 구동부가 설치되어,상기 병진동력발생수단을 구성하는 복수의 중공축 모터는 상기 구동부의 동력에 의한 스크류 회전에 의해 일률적으로 이동될 수 있도록 구성되고,상기 너트는 병진동력발생수단의 중공축 모터에 축 결합되고, 병진동력발생수단의 중공축모터는 너트에 회전 동력을 발생하여 스크류 상에서의 너트 이동을 통해 스크류 상에서 개별적으로 이동될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 동축형 튜브 로봇의 구동기
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1 교육부 전남대학교 산학협력단 이공학개인기초연구지원 망막유리체 수술을 위한 힘 측정이 가능한 바늘 형태의 연속체 로봇 시스템