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농작업차량의 최대 허용속도와 작업폭이 설정된 후 필드 주행을 시작하는 단계와; 농경지의 경계를 탐색하고 위치 데이터를 저장하는 단계와; 농경지에 대한 탐색이 완료되면 최소 탐색 경로 Min(L)와 최소 회행 거리 수(Nro)를 계산하는 단계와; 농작업차량의 작업폭을 고려한 최적 경로 NL(k), RL(k) 계획을 생성하는 단계와; 최적 경로 계획상의 구간별 최단시간 선회거리 Lt를 계산하는 단계와; 최적 탐색 경로와 최적 경로 계획 및 구간별 최단시간 선회거리를 종합하는 단계와; 종합된 경로를 경위도 좌표로 전환하여 작업경로를 결정하는 단계;를 포함하고,최적 경로 NL(k), RL(k) 계획을 생성하는 단계는, 작업 열의 좌우 정점을 NL(k), NR(k)로 나누고, 선회 구간에서 선회 후 위치와 각 정점의 위치 중 거리가 가장 짧은 정점으로 이동하고, 지난 정점은 삭제하는 과정을 반복하여 정점 하나가 남을 때까지 경로를 생성하는 한편, 최소 회행 거리 수(Nro)는, 다음의 수학식에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법;여기서, R은 최소 선회반경, We는 유효 작업 구간 사이의 간격이고, a는 조향각을 의미한다
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청구항 6에 있어서,결정된 작업경로에 따라 농작업차량이 주행하면서 작업을 수행하고, 농작업차량의 각 부분에 대한 정보를 측정하여 캐빈 내의 무선통신모듈로 전송함과 아울러 무선통신모듈이 수신된 데이터를 네비게이션 디스플레이로 보내 네비게이션 디스플레이에 작업 경로와 농작업차량의 정보가 표시되도록 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법
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청구항 6 또는 7에 있어서,농경지의 경계를 탐색하고 위치 데이터를 저장하는 단계는, 농작업차량에 탑승하여 작업을 진행할 필드의 경계를 주행하며, GPS에서 필드 경계 그리고 작업 시작점과 종료점에 대한 위치 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법
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청구항 6 또는 7에 있어서,최소 탐색 경로 Min(L)을 계산하는 단계는, GPS에서 네비게이션 디스플레이로 필드 경계 정보를 무선으로 송신한 뒤, 네비게이션 디스플레이에서 해당 정보를 수신하여 저장 및 최적 작업 경로 생성하되, 네비게이션 디스플레이 내의 계산부에서 작업 시작점, 작업 종료점을 고려하여, 회행 작업 구간(Lro), 왕복 작업 구간(Lre), 출입 구간에서 작업 시작점까지 이동 경로(L1), 왕복 작업에서 회행 작업 전환 경로(L2), 모서리 회전 경로(L3) 및 작업 후 출입 구간까지 이동경로(L4)로 이루어진 최소 탐색 경로 Min(L)를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법
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청구항 6 또는 7에 있어서,구간별 최단시간 선회거리 Lt를 계산하는 단계는, 사용자가 지정한 작업폭과, 필드 내에서 유효 작업 구간 사이의 간격(We), 및 최소 선회 반경(R)를 고려하여 계산하며, 구간별 최단시간 선회거리 Lt는 유효 작업 구간 사이의 간격과 최소 선회반경 사이의 관계에 따라 달리지는 것을 특징으로 하는 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법
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