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컴퓨팅 디바이스에 의한 실내 측위 방법에 있어서,상기 컴퓨팅 디바이스가 실내 공간에서의 복수의 방향마다 맵 구축용 제1 디바이스로부터 복수의 제2 디바이스들이 무선 신호를 수신하여 측정한 신호세기를 기록하고, 셀(Cell)로 구분된 K(상기 K는 2 이상의 자연수) 개의 방향에 따른 K 개의 신호세기 맵(RSSI Orientation Map)들을 생성하는 단계;상기 컴퓨팅 디바이스가 사용자의 위치정보가 있는 경우에 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치이력 및 상기 사용자의 제3 디바이스의 이동 속도를 기반으로 상기 추적범위의 기준점을 상기 사용자의 제3 디바이스의 현재 위치로 변경하여 상기 실내 공간의 일부 영역인 추적범위(Tracking Range)를 설정하는 단계; 및상기 컴퓨팅 디바이스가 상기 사용자의 위치정보가 없는 경우에 (i) 상기 K 개의 신호세기 맵들에 기록된 상기 신호세기를 (ii) 상기 사용자의 제3 디바이스로부터 상기 복수의 제2 디바이스들이 측정한 신호세기와 비교하고, 상기 K 개의 신호세기 맵들에서 선별된 K 개의 셀에 K 개의 가중치를 각각 적용하여, 상기 실내 공간에서 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 추정하며,상기 컴퓨팅 디바이스가 상기 사용자의 위치정보가 있는 경우에 상기 K 개의 신호세기 맵들 중에서 상기 사용자의 제3 디바이스의 이전 위치가 상기 추적범위 내에 존재하는 M(상기 M은 상기 K 보다 작은 자연수) 개의 맵을 선별하여, (i) 상기 M 개의 신호세기 맵들에 기록된 상기 신호세기를 (ii) 상기 사용자의 제3 디바이스로부터 상기 복수의 제2 디바이스들이 측정한 신호세기와 비교하고, 상기 M 개의 신호세기 맵들에서 선별된 M 개의 셀에 M 개의 가중치를 각각 적용하여, 상기 실내 공간에서 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 실내 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 맵 구축용 제1 디바이스, 상기 사용자의 제3 디바이스, 및 상기 제2 디바이스는 저전력 블루투스(Bluetooth Low Energy, BLE)를 이용하며, 상기 맵 구축용 제1 디바이스 및 상기 사용자의 제3 디바이스는 BLE 애드버타이저(Advertiser)이고 상기 BLE 애드버타이저는 이동이 가능하고, 상기 제2 디바이스는 BLE 스캐너(Scanner)이고 상기 BLE 스캐너는 상기 실내 공간의 특정 위치에 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 추정하는 단계는,상기 K 개의 신호세기 맵들에 기록된 신호세기 및 상기 사용자의 제3 디바이스로부터 상기 복수의 제2 디바이스가 측정한 신호세기 간의 유클리드 거리를 산출하고, 상기 K 개의 신호세기 맵들에서 상기 유클리드 거리가 최소가 되는 셀을 선별하여, 복수의 셀의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
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제6항에 있어서,상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 추정하는 단계는,상기 유클리드 거리를 기반으로 상기 K 개의 셀에 대한 K 개의 가중치를 산출하고, 상기 K 개의 셀의 위치에 상기 K 개의 가중치를 각각 적용하여 상기 K 개의 셀의 위치를 기반으로 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 방법
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실내 공간에서의 복수의 방향마다 맵 구축용 제1 디바이스로부터 복수의 제2 디바이스들이 측정한 신호세기를 기록하고, 셀(Cell)로 구분된 K(상기 K는 2 이상의 자연수) 개의 방향에 따른 K 개의 신호세기 맵(RSSI Orientation Map)들을 생성하는 신호 맵 생성부;사용자의 위치정보가 있는 경우에 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치이력 및 상기 사용자의 제3 디바이스의 이동 속도를 기반으로 상기 추적범위의 기준점을 상기 사용자의 제3 디바이스의 현재 위치로 변경하여 상기 실내 공간의 일부 영역인 추적범위(Tracking Range)를 설정하는 추적범위 설정부; 및상기 사용자의 위치정보가 없는 경우에 (i) 상기 K 개의 신호세기 맵들에 기록된 상기 신호세기를 (ii) 상기 사용자의 제3 디바이스로부터 상기 복수의 제2 디바이스들이 측정한 신호세기와 비교하고, 상기 K 개의 신호세기 맵들에서 선별된 K 개의 셀에 K 개의 가중치를 각각 적용하여, 상기 실내 공간에서 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 추정하며,상기 사용자의 위치정보가 있는 경우에 상기 K 개의 신호세기 맵들 중에서 상기 사용자의 제3 디바이스의 이전 위치가 상기 추적범위 내에 존재하는 M(상기 M은 상기 K 보다 작은 자연수) 개의 맵을 선별하여, (i) 상기 M 개의 신호세기 맵들에 기록된 상기 신호세기를 (ii) 상기 사용자의 제3 디바이스로부터 상기 복수의 제2 디바이스들이 측정한 신호세기와 비교하고, 상기 M 개의 신호세기 맵들에서 선별된 M 개의 셀에 M 개의 가중치를 각각 적용하여, 상기 실내 공간에서 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는 실내 측위 장치
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제8항에 있어서,상기 맵 구축용 제1 디바이스, 상기 사용자의 제3 디바이스, 및 상기 제2 디바이스는 저전력 블루투스(Bluetooth Low Energy, BLE)를 이용하며, 상기 맵 구축용 제1 디바이스 및 상기 사용자의 제3 디바이스는 BLE 애드버타이저(Advertiser)이고 상기 BLE 애드버타이저는 이동이 가능하고, 상기 제2 디바이스는 BLE 스캐너(Scanner)이고 상기 BLE 스캐너는 상기 실내 공간의 특정 위치에 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 실내 측위 장치
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제8항에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 K 개의 신호세기 맵들에 기록된 신호세기 및 상기 사용자의 제3 디바이스로부터 상기 복수의 제2 디바이스가 측정한 신호세기 간의 유클리드 거리를 산출하고, 상기 K 개의 신호세기 맵들에서 상기 유클리드 거리가 최소가 되는 셀을 선별하여, K 개의 셀의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 장치
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제13항에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 유클리드 거리를 기반으로 상기 K 개의 셀에 대한 K 개의 가중치를 산출하고, 상기 K 개의 셀의 위치에 상기 K 개의 가중치를 각각 적용하여 상기 K 개의 셀의 위치를 기반으로 상기 사용자의 제3 디바이스의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 실내 측위 장치
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