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현재 이미지 프레임을 획득하는 단계;이전 이미지 프레임 내 관심 객체의 존재 여부에 기초하여 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체에 대해 검출 동작 또는 추적 동작을 수행하는 단계;상기 현재 이미지 프레임을 출력한 카메라로부터 상기 관심 객체가 사라지는 경우, 상기 관심 객체의 연계 추적을 위해 상기 관심 객체의 궤도 경로에 기초하여 상기 카메라에 인접한 복수의 카메라들에 핸드오버를 위한 활성 신호를 전송하는 단계;상기 복수의 카메라들 중에서 적어도 하나의 카메라에 상기 관심 객체가 나타나는 경우, 상기 복수의 카메라들 중에서 상기 적어도 하나를 제외한 나머지 카메라들에 비활성 신호를 전송하는 단계; 및상기 관심 객체가 일정 시간 동안 상기 복수의 카메라들에 나타나지 않는 경우, 상기 관심 객체를 감지할 때까지 한 카메라로부터 시작하여 차례로 카메라들이 활성화되도록 방랑 신호를 전송하는 단계를 포함하고,상기 수행하는 단계는,상기 검출 동작을 수행하는 경우, 슬라이딩 윈도우를 통해 상기 현재 이미지 프레임 내 포함된 객체들로부터 복수의 후보 패치들을 추출하는 단계;상기 복수의 후보 패치들을 분산 필터와 앙상블 필터를 통해 필터링하는 단계; 및필터링된 적어도 하나의 후보 패치만을 이용하여 상기 관심 객체에 대응하는 패치인지를 결정하도록 상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치만을 전송하는 단계를 포함하는 관심 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 수행하는 단계는,상기 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체가 존재하지 않는 경우, 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체를 검출하는 단계; 및상기 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체가 존재하는 경우, 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체를 추적하는 단계를 포함하는 관심 객체 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 검출하는 단계는,NCC(Normalized Cross Correlation) 계수에 기초하여 상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치의 유사성 값을 계산하는 단계; 및상기 유사성 값에 기초하여 상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치가 상기 관심 객체에 대응하는 패치인지 결정하는 단계를 포함하는 관심 객체 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 결정하는 단계는,상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치가 상기 관심 객체에 대응하는 패치인 경우, 다음 이미지 프레임 내 상기 관심 객체를 추적하기 위한 바운딩 박스를 설정하는 단계를 포함하는 관심 객체 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 추적하는 단계는,상기 이전 이미지 프레임의 이미지 데이터, 상기 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체의 위치, 및 상기 현재 이미지 프레임에 기초하여 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체의 목표 위치를 계산하는 단계;바운딩 박스를 이용하여 상기 목표 위치에서 패치를 추출하는 단계;NCC(Normalized Cross Correlation) 계수에 기초하여 상기 추출된 패치의 유사성 값을 계산하는 단계; 및상기 유사성 값에 기초하여 상기 추출된 패치가 상기 관심 객체에 대응하는 패치인지 결정하는 단계를 포함하는 관심 객체 추적 방법
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제5항에 있어서,상기 슬라이딩 윈도우는 스케일 범위, 수평 보폭 및 수직 보폭에 의해서 결정되는 관심 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 이미지 프레임을 전처리하는 단계를 더 포함하는 관심 객체 추적 방법
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제9항에 있어서,상기 전처리하는 단계는,상기 현재 이미지 프레임에 히스토그램 평준화 및 평균값 제거 동작을 수행하는 단계를 포함하는 관심 객체 추적 방법
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각각이 대응하는 하나의 고유한 카메라에 독점적으로 접속하고, 이미지 프레임을 획득하는 복수의 카메라 추적기들; 및상기 복수의 카메라 추적기들의 요청을 처리하는 핸드오버 장치를 포함하고,상기 복수의 카메라 추적기들 중에서 관심 객체를 추적하는 카메라와 연결된 어느 하나는,상기 관심 객체를 추적하는 카메라로부터 현재 이미지 프레임을 획득하고, 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체의 존재 여부에 기초하여 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체에 대해 검출 동작 또는 추적 동작을 수행하고,상기 검출 동작을 수행하는 경우, 슬라이딩 윈도우를 통해 상기 현재 이미지 프레임 내 포함된 객체들로부터 복수의 후보 패치들을 추출하고, 상기 복수의 후보 패치들을 분산 필터와 앙상블 필터를 통해 필터링하고,상기 핸드오버 장치가 필터링된 적어도 하나의 후보 패치만을 이용하여 상기 관심 객체에 대응하는 패치인지를 결정하도록 상기 핸드오버 장치에 상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치만을 전송하고,상기 핸드오버 장치는,상기 현재 이미지 프레임을 출력한 카메라로부터 상기 관심 객체가 사라지는 경우, 상기 관심 객체의 연계 추적을 위해 상기 관심 객체의 궤도 경로에 기초하여 상기 카메라에 인접한 복수의 카메라들에 핸드오버를 위한 활성 신호를 전송하고,상기 복수의 카메라들 중에서 적어도 하나의 카메라에 상기 관심 객체가 나타나는 경우, 상기 복수의 카메라들 중에서 상기 적어도 하나를 제외한 나머지 카메라들에 비활성 신호를 전송하고,상기 관심 객체가 일정 시간 동안 상기 복수의 카메라들에 나타나지 않는 경우, 상기 관심 객체를 감지할 때까지 한 카메라로부터 시작하여 차례로 카메라들이 활성화되도록 방랑 신호를 전송하는멀티 카메라 추적 시스템
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제11항에 있어서,상기 어느 하나는,상기 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체가 존재하지 않는 경우, 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체를 검출하는 동작을 수행하고,상기 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체가 존재하는 경우, 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체를 추적하는 동작을 수행하는 멀티 카메라 추적 시스템
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제14항에 있어서,상기 핸드오버 장치는,NCC(Normalized Cross Correlation) 계수에 기초하여 상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치의 유사성 값을 계산하고, 상기 유사성 값에 기초하여 상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치가 상기 관심 객체에 대응하는 패치인지 결정하는 멀티 카메라 추적 시스템
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제15항에 있어서,상기 핸드오버 장치는,상기 필터링된 적어도 하나의 후보 패치가 상기 관심 객체에 대응하는 패치인 경우, 다음 이미지 프레임 내 상기 관심 객체를 추적하기 위한 바운딩 박스를 설정하도록 상기 어느 하나를 제어하는 멀티 카메라 추적 시스템
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제14항에 있어서,상기 어느 하나는,상기 이전 이미지 프레임의 이미지 데이터, 상기 이전 이미지 프레임 내 상기 관심 객체의 위치, 및 상기 현재 이미지 프레임에 기초하여 상기 현재 이미지 프레임 내 상기 관심 객체의 목표 위치를 계산하고, 바운딩 박스를 이용하여 상기 목표 위치에서 패치를 추출하고,상기 핸드오버 장치는NCC(Normalized Cross Correlation) 계수에 기초하여 상기 추출된 패치의 유사성 값을 계산하고, 상기 유사성 값에 기초하여 상기 추출된 패치가 상기 관심 객체에 대응하는 패치인지 결정하는 멀티 카메라 추적 시스템
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제15항에 있어서,상기 슬라이딩 윈도우는 스케일 범위, 수평 보폭 및 수직 보폭에 의해서 결정되는 멀티 카메라 추적 시스템
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제11항에 있어서,상기 어느 하나는,상기 현재 이미지 프레임을 전처리하는 멀티 카메라 추적 시스템
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제19항에 있어서,상기 어느 하나는, 상기 현재 이미지 프레임에 히스토그램 평준화 및 평균값 제거 동작을 수행하는 멀티 카메라 추적 시스템
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