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한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 방법에 있어서,상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하는 단계;검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하는 단계;FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하는 단계; 및상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 단계를 포함하며, 상기 주행 가능 영역을 검출하는 단계에서, 상기 외부 영상 데이터에 상기 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시키고, 상기 영상 인식 방법으로 상기 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출하며, 상기 FSD 알고리즘은, 상기 외부 영상 데이터에서 유사한 색상 픽셀 값을 갖는 영역들을 묶어주는 MeanShift 알고리즘을 적용하고, 이후 패치 영역과 유사한 색상 값을 클러스터링하는 Flood Fill 알고리즘을 적용하되, 패치 영역만을 표시하도록 설정하고, 원 영상과의 차 영상을 이용하여 이진화한 다음, 모폴로지 연산을 이용하여 내부의 노이즈를 제거하여 자유 영역 부분만 남도록 하는 방식으로 구현되는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법
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청구항 1에 있어서,상기 장애물을 검출하는 단계에서,상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법
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청구항 1에 있어서,상기 충돌 위험성을 예측하는 단계에서, 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 차량은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량인 것임을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법
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한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 장치에 있어서,상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하고, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하고, FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하고, 상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 주행 가능 여부 정보를 표시하기 위한 표시부; 및상기 제어부의 제어에 따라 충돌 위험성을 경보하기 위한 경보부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 외부 영상 데이터에 상기 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시키고, 상기 제어부는 상기 영상 인식 방법으로 상기 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출하며, 상기 FSD 알고리즘은, 상기 외부 영상 데이터에서 유사한 색상 픽셀 값을 갖는 영역들을 묶어주는 MeanShift 알고리즘을 적용하고, 이후 패치 영역과 유사한 색상 값을 클러스터링하는 Flood Fill 알고리즘을 적용하되, 패치 영역만을 표시하도록 설정하고, 원 영상과의 차 영상을 이용하여 이진화한 다음, 모폴로지 연산을 이용하여 내부의 노이즈를 제거하여 자유 영역 부분만 남도록 하는 방식으로 구현되는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치
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청구항 7에 있어서,상기 제어부는 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치
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청구항 7에 있어서,상기 제어부는 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치
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청구항 7에 있어서, 상기 차량은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량인 것임을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치
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