| 1 |
1
복수의 라이다 센서의 배치 위치를 결정하기 위한 장치에 있어서,상기 복수의 라이다 센서 중 제1 라이다 센서의 주변에 배치된 샘플링 보드에 관한 타겟정보를 설정하는 샘플링 보드 설정부;상기 타겟정보를 기반으로 상기 샘플링 보드 상에 점유 그리드를 형성하는 점유 그리드 형성부;상기 제1 라이다 센서의 배치 위치를 기준으로 고정하고, 상기 복수의 라이다 센서 중 상기 제1 라이다 센서를 제외한 나머지 라이다 센서들의 배치 위치를 조정하여 최적화된 배치 위치를 추정하는 최적화 처리부; 및추정된 배치 위치를 기반으로 상기 복수의 라이다 센서의 최종 배치 위치를 결정하는 배치 위치 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 샘플링 보드 설정부는,상기 샘플링 보드와 상기 제1 라이다 센서 간의 거리, 상기 제1 라이다 센서의 채널 수, 상기 제1 라이다 센서의 수직축 해상도 중 적어도 하나의 조건정보를 이용하여 상기 샘플링 보드의 높이 및 너비를 산출하여 상기 타겟정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 샘플링 보드 설정부는,상기 제1 라이다 센서의 채널 수, 상기 샘플링 보드와 상기 제1 라이다 센서 간의 거리 및 상기 제1 라이다 센서의 수직축 해상도의 탄젠트(Tangent) 값을 곱한 결과값 미만으로 상기 샘플링 보드의 높이 및 너비를 설정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 샘플링 보드 설정부는,상기 제1 라이다 센서의 채널 수에서 소정의 채널 수를 뺀 채널 수, 상기 샘플링 보드와 상기 제1 라이다 센서 간의 거리 및 상기 제1 라이다 센서의 수직축 해상도의 탄젠트(Tangent) 값을 곱한 결과값을 초과하도록 상기 샘플링 보드의 높이를 설정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 점유 그리드 형성부는,상기 타겟정보를 기반으로 상기 샘플링 보드에 복수에 셀을 구성하며, 복수의 셀 각각에 대한 높이 및 너비를 산출하여 상기 점유 그리드를 형성하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 점유 그리드 형성부는,상기 제1 라이다 센서와 상기 샘플링 보드 간의 거리 및 상기 제1 라이다 센서의 수직축 해상도에 근거하여 상기 점유 그리드를 형성하기 위한 셀의 높이 및 너비를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 최적화 처리부는,상기 나머지 라이다 센서의 위치정보(Location) 및 자세정보(Attitude)를 기반으로 염색체(Chromosome)를 구성하고, 복수의 염색체(Chromosome)를 포함하는 개체군(Population)을 정의하여 최적화 알고리즘을 통해 상기 점유 그리드의 점유도에 대한 점유도 평가 함수값을 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 최적화 처리부는,상기 점유도 평가 함수값에 근거하여 점유도를 최대로 갖는 염색체(Chromosome)를 검출하고, 검출된 염색체(Chromosome)를 이용하여 상기 복수의 라이다 센서의 배치 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 9 |
9
제7항에 있어서,상기 최적화 처리부는,상기 샘플링 보드마다 서로 다른 가중치를 부여하여 상기 점유도 평가 함수값을 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 최적화 처리부는,사용자의 관심 영역 또는 관심 방향에 위치한 상기 샘플링 보드에 기 설정된 기준치보다 높은 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 배치 위치 결정부는,상기 추정된 배치 위치를 기준으로 기 설정된 주변 영역에 대한 점유도를 추가로 확인하고, 점유도가 가장 높은 것으로 판단되는 배치 위치를 상기 최종 배치 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정장치
|
| 12 |
12
배치 위치 결정장치가 복수의 라이다 센서의 배치 위치를 결정하기 위한 방법에 있어서,상기 복수의 라이다 센서 중 제1 라이다 센서의 주변에 배치된 샘플링 보드에 관한 타겟정보를 설정하는 샘플링 보드 설정과정;상기 타겟정보를 기반으로 상기 샘플링 보드 상에 점유 그리드를 형성하는 점유 그리드 형성과정;상기 제1 라이다 센서의 배치 위치를 기준으로 고정하고, 상기 복수의 라이다 센서 중 상기 제1 라이다 센서를 제외한 나머지 라이다 센서들의 배치 위치를 조정하여 최적화된 배치 위치를 추정하는 최적화 처리과정; 및추정된 배치 위치를 기반으로 상기 복수의 라이다 센서의 배치 위치를 결정하는 배치 위치 결정과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 샘플링 보드 설정과정은,상기 샘플링 보드와 상기 제1 라이다 센서 간의 거리, 상기 제1 라이다 센서의 채널 수, 상기 제1 라이다 센서의 수직축 해상도 중 적어도 하나의 조건정보를 이용하여 상기 샘플링 보드의 높이 및 너비를 산출하여 상기 타겟정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법
|
| 14 |
14
제12항에 있어서,상기 점유 그리드 형성과정은,상기 타겟정보를 기반으로 상기 샘플링 보드에 복수에 셀을 구성하며, 복수의 셀 각각에 대한 높이 및 너비를 산출하여 상기 점유 그리드를 형성하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 점유 그리드 형성과정은,상기 제1 라이다 센서와 상기 샘플링 보드 간의 거리 및 상기 제1 라이다 센서의 수직축 해상도에 근거하여 상기 점유 그리드를 형성하기 위한 셀의 높이 및 너비를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법
|
| 16 |
16
제12항에 있어서,상기 최적화 처리과정은,상기 나머지 라이다 센서의 위치정보(Location) 및 자세정보(Attitude)를 기반으로 염색체(Chromosome)를 구성하고, 복수의 염색체(Chromosome)를 포함하는 개체군(Population)을 정의하여 최적화 알고리즘을 통해 상기 점유 그리드의 점유도에 대한 점유도 평가 함수값을 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법
|
| 17 |
17
제16항에 있어서,상기 최적화 처리과정은,상기 점유도 평가 함수값에 근거하여 점유도를 최대로 갖는 염색체(Chromosome)를 검출하고, 검출된 염색체(Chromosome)를 이용하여 상기 복수의 라이다 센서의 배치 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정방법
|
| 18 |
18
제12항에 있어서,상기 배치 위치 결정과정은,상기 추정된 배치 위치를 기준으로 기 설정된 주변 영역에 대한 점유도를 추가로 확인하고, 점유도가 가장 높은 것으로 판단되는 배치 위치를 상기 최종 배치 위치로 결저하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서의 배치 위치 결정 방법
|
