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촬영된 전방 영상에서 전방 차량을 검출하는 장치에 있어서,상기 전방 영상에서 원거리 전방 차량을 검출하는 원거리 검출부;상기 전방 영상에서 근거리 전방 차량을 검출하는 근거리 검출부; 및상기 원거리 검출부의 검출 결과와 상기 근거리 검출부의 검출 결과가 동일한 차량에 대해 중복되는 경우, 상기 각각의 검출 결과를 하나로 병합하여 출력하는 병합부를 포함하되,상기 원거리 검출부 및 상기 근거리 검출부 각각은,차량 이격거리 별 전방 차량의 특징 정보를 포함하는 제 1 학습 데이터를 이용하여, 전방 차량 후보를 검출하는 후보 검출부;소형차 마스크의 차량 너비 정보 값 및 대형차 마스크의 차량 너비 정보 값을 이용하여, 상기 전방 차량 후보에서 비차량을 제외하는 1차 필터부;상기 소형차 마스크의 주행 차선 정보 및 상기 대형차 마스크의 주행 차선 정보를 이용하여, 1차 필터링된 전방 차량 후보에서 주행 차선 이외 영역에 존재하는 차량을 제외하는 2차 필터부; 및차량 이격거리 별 전방 차량의 HOG(Histogram of Oriented Gradients) 특징 정보를 포함하는 제 2 학습 데이터를 이용하여, 2차 필터링된 전방 차량 후보에서 차량 만을 선별하여 출력하는 검증부를 포함하는전방 차량 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 원거리 검출부 및 상기 근거리 검출부는,각각 일정한 탐색 범위 내에서 전방 차량을 검출하는전방 차량 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 병합부는,상기 각각의 검출 결과의 IoU(Intersection over Union)가 미리 설정된 병합 기준 값 이상인 경우, 동일한 차량에 대해 중복되는 것으로 판단하는전방 차량 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 학습 데이터는,상기 원거리 검출부의 경우, 차량 바퀴와 도로면의 접촉면부터 지붕면까지의 범위를 갖는 차량 후면 영상을 이용하여 생성되고,상기 근거리 검출부의 경우, 차량 바퀴와 도로면의 접촉면부터 후미등 상단면까지의 범위를 갖는 차량 후면 영상을 이용하여 생성되는전방 차량 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 차량 너비 정보 값은,상기 소형차 마스크 및 상기 대형차 마스크에 생성된 복수의 구간 영역에, 각각 다른 값으로 설정되어 매핑되는전방 차량 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 검증부는,상기 2차 필터링된 전방 차량 후보가 동일한 차량에 대해 중복되어 선별된 경우, 상기 중복된 전방 차량 후보 중 어느 하나를 택일적으로 선택하여 출력하는전방 차량 검출 장치
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제 6 항에 있어서,상기 검증부는,상기 2차 필터링된 전방 차량 후보의 박스 면적이 미리 설정된 비율 이상으로 중첩되는 경우, 동일한 차량에 대해 중복되는 것으로 판단하는전방 차량 검출 장치
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제 1 항에 있어서,데이터 어소시에이션 방식 및 칼만 필터를 이용하여, 상기 전방 영상 속 검출된 전방 차량을 추적하는 추적부를더 포함하는전방 차량 검출 장치
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촬영된 전방 영상에서 전방 차량을 검출하는 방법에 있어서,차량 이격거리 별 전방 차량의 특징 정보를 포함하는 제 1 학습 데이터를 이용하여, 전방 차량 후보를 검출하는 후보 검출 과정;소형차 마스크의 차량 너비 정보 값 및 대형차 마스크의 차량 너비 정보 값을 이용하여, 상기 전방 차량 후보에서 비차량을 제외하는 1차 필터링 과정;상기 소형차 마스크의 주행 차선 정보 및 상기 대형차 마스크의 주행 차선 정보를 이용하여, 1차 필터링된 전방 차량 후보에서, 주행 차선 이외 영역에 존재하는 차량을 제외하는 2차 필터링 과정; 및차량 이격거리 별 전방 차량의 HOG(Histogram of Oriented Gradients) 특징 정보를 포함하는 제 2 학습 데이터를 이용하여, 2차 필터링된 전방 차량 후보에서 차량 만을 선별하여 출력하는 검증 과정을 포함하되,상기 후보 검출 과정 내지 상기 검증 과정을, 원거리 구간 및 근거리 구간 각각에 대해 일정한 탐색 범위 내에서 구분하여 수행하는전방 차량 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 원거리 구간 및 상기 근거리 구간은 차량 이격거리를 기준으로 미리 설정되는전방 차량 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 원거리 구간 및 상기 근거리 구간에 대해, 상기 후보 검출 과정 내지 상기 검증 과정을 구분하여 수행한 각각의 결과가, 동일 차량에 대해 중복되는 경우, 상기 각각의 결과를 하나로 병합하여 출력하는 병합 과정을더 포함하는전방 차량 검출 방법
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제 11 항에 있어서,상기 병합 과정은,상기 각각의 결과의 IoU(Intersection over Union)가 미리 설정된 병합 기준 값 이상인 경우, 동일한 차량에 대해 중복되는 것으로 판단하는전방 차량 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제 1 학습 데이터는,상기 원거리 구간의 경우, 차량 바퀴와 도로면의 접촉면부터 지붕면까지의 범위를 갖는 차량 후면 영상을 이용하여 생성되고,상기 근거리 구간의 경우, 차량 바퀴와 도로면의 접촉면부터 후미등 상단면까지의 범위를 갖는 차량 후면 영상을 이용하여 생성되는전방 차량 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 차량 너비 정보 값은,상기 소형차 마스크 및 상기 대형차 마스크에 생성된 복수의 구간 영역에, 각각 다른 값으로 설정되어 매핑되는전방 차량 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 검증 과정은,상기 2차 필터링된 전방 차량 후보가 동일한 차량에 대해 중복되어 선별된 경우, 상기 중복된 전방 차량 후보 중 어느 하나를 택일적으로 선택하여 출력하는전방 차량 검출 방법
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제 15 항에 있어서,상기 검증 과정은,상기 2차 필터링된 전방 차량 후보의 박스 면적이 미리 설정된 비율 이상으로 중첩되는 경우, 동일한 차량에 대해 중복되는 것으로 판단하는전방 차량 검출 방법
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제 9 항에 있어서,데이터 어소시에이션 방식 및 칼만 필터를 이용하여, 상기 전방 영상 속 검출된 전방 차량을 추적하는 추적 과정을더 포함하는전방 차량 검출 방법
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