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자율주행 시스템에 있어서 배치를 이용한 선분 병합 방법 및 이를 기록한 기록매체

  • 기술번호 : KST2019028285
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 자율주행 시스템에서의 선분 병합 방법에서, 이미지가 입력되면, 입력된 이미지에서 선분을 검출하는 단계, 검출된 선분을 일정한 각도 간격으로 N개의 배치(batch)에 정렬시키는 단계, 각 배치 내의 선분들을 길이가 긴 선분에서 짧은 선분 순으로 하향식으로 정렬시키고, 정렬된 선분들을 그룹화하는 단계, 그룹화된 선분들에 대하여 병합 가능한 선분을 찾는 단계 및 찾아낸 선분들을 라인 피팅(line fitting)하는 방식으로 병합하여 하나의 병합 선분을 생성하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 자율주행 시스템에 있어서 배치를 이용하여 선분 병합을 수행함으로써, 실시간으로 정확하게 선분을 병합할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G06T 11/60 (2006.01.01) G06T 11/20 (2006.01.01)
CPC G06T 11/60(2013.01) G06T 11/60(2013.01) G06T 11/60(2013.01) G06T 11/60(2013.01)
출원번호/일자 1020170167296 (2017.12.07)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1989434-0000 (2019.06.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20190614) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.07)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김곤우 대전광역시 유성구
2 임현수 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정현 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신명빌딩)(한맥국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.12.07 수리 (Accepted) 1-1-2017-1219648-58
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.12.11 수리 (Accepted) 1-1-2017-1228857-05
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.08.29 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.10.12 수리 (Accepted) 9-1-2018-0055195-39
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0028450-83
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2019-0217208-82
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.03.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0217209-27
9 등록결정서
Decision to grant
2019.06.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0401168-17
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자율주행 시스템에서의 선분 병합 방법에서, 이미지가 입력되면, 입력된 이미지에서 선분을 검출하는 단계; 검출된 선분을 일정한 각도 간격으로 N개의 배치(batch)에 정렬시키는 단계; 각 배치 내의 선분들을 길이가 긴 선분에서 짧은 선분 순으로 하향식으로 정렬시키고, 정렬된 선분들을 그룹화하는 단계;그룹화된 선분들에 대하여 병합 가능한 선분을 찾는 단계; 및찾아낸 선분들을 라인 피팅(line fitting)하는 방식으로 병합하여 하나의 병합 선분을 생성하는 단계를 포함하며, 모든 배치에 대해 병합 과정을 한 번 수행하는 것을 에폭이라고 할 때, 전 에폭과 현재 에폭의 선분 개수 비율이 미리 설정된 기준치보다 크면 선분 병합 과정을 종료하는 것을 특징으로 하는 선분 병합 방법
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 병합 가능한 선분을 찾는 단계에서, 병합을 하고자 하는 두 선분의 선분 길이에 따라 정해진 임계값보다 두 선분의 가장 가까운 끝점 간의 거리가 가까우면, 두 선분은 병합 가능한 선분으로 판단하고 병합 가능한 선분 집합으로 분류하는 것을 특징으로 하는 선분 병합 방법
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청구항 3에 있어서,상기 병합 선분을 생성하는 단계에서, 병합 가능한 선분 집합으로 분류된 두 선분의 가장 먼 끝점으로 이루어지는 하나의 병합 선분을 생성하는 것을 특징으로 하는 선분 병합 방법
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삭제
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청구항 1, 청구항 3, 청구항 4 중 어느 한 청구항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소벤처기업부 대창모터스 지역주력산업육성사업 초소형 스마트카용 실시간 환경인식 및 탐지 기술 개발