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중공 형태로 형성되는 외부 프레임;상기 외부 프레임의 내부에 배치되는 내부 프레임;복수의 개소에서 서로 이격 배치되어 상기 외부 프레임과 내부 프레임 간을 연결하고, 탄성 재질로 형성되는 복수의 연결 부재;상기 내부 프레임에 설치되어, 가속도를 측정하는 복수의 가속도 센싱 유닛; 및상기 내부 프레임에 설치되어, 각속도를 측정하는 복수의 각속도 센싱 유닛을 포함하며,상기 외부 프레임과 상기 내부 프레임 사이에는 상기 복수의 연결 부재 중 서로 인접한 두 연결 부재에 의해 구획되는 빈 공간인 개구부가 복수 개로 형성되고,상기 복수의 가속도 센싱 유닛 중 일부와 상기 복수의 각속도 센싱 유닛 중 일부는 상기 복수의 개구부 각각을 관통하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 복수의 가속도 센싱 유닛 및 상기 복수의 각속도 센싱 유닛 각각은,상기 내부 프레임에 장착되는 회로 기판; 및상기 회로 기판에 실장되고, 가속도 또는 각속도를 센싱하는 관성 센서를 포함하며,상기 복수의 가속도 센싱 유닛 중 일부의 회로기판과 상기 복수의 각속도 센싱 유닛 중 일부의 회로 기판은 상기 복수의 개구부 각각을 관통하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제2항에 있어서,상기 내부 프레임은,베이스 프레임; 및상기 베이스 프레임의 복수의 개소에서 각각 돌출되게 형성되어, 상기 복수의 연결 부재 각각과 연결되는 복수의 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 복수의 개구부 각각을 관통하도록 배치되는 회로 기판은 상기 복수의 돌출부 중 서로 인접한 두 돌출부에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제4항에 있어서,상기 복수의 돌출부 중 서로 인접한 두 돌출부 각각에는 상기 복수의 개구부 각각을 관통하도록 배치되는 회로 기판을 관통하는 제1 체결 부재의 체결을 위한 제1 체결 홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제4항에 있어서,상기 개구부는 상기 복수의 돌출부 중 서로 인접한 두 돌출부 사이에서 상기 베이스 프레임의 측면을 향하여 함몰된 형태로 형성되는 사이드 리세스부를 구비하며,상기 복수의 개구부 각각을 관통하도록 배치되는 회로 기판에 실장된 관성 센서는 상기 사이드 리세스부 내에 수용되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 베이스 프레임은 상면 및 하면 중 적어도 하나에서 두께 방향으로 함몰되게 형성된 리세스부를 구비하고,상기 복수의 가속도 센싱 유닛 중 다른 일부의 회로기판과 상기 복수의 각속도 센싱 유닛 중 다른 일부의 회로 기판은 실장된 관성 센서의 적어도 일부가 상기 리세스부 내에 수용되도록 상기 돌출부에 장착되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제7항에 있어서,상기 복수의 돌출부에는 상기 복수의 가속도 센싱 유닛 중 다른 일부의 회로기판과 상기 복수의 각속도 센싱 유닛 중 다른 일부의 회로 기판을 관통하는 제2 체결 부재의 체결을 위한 제2 체결 홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 외부 프레임에는 상기 복수의 연결 부재에 각각 대응되는 위치에 제1 돌출부가 돌출 형성되고,상기 복수의 돌출부 각각에는 제2 돌출부가 돌출 형성되며,상기 복수의 연결 부재 각각에는 상기 제1 및 제2 돌출부에 각각 대응되는 제1 및 제2 삽입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 가속도 센싱 유닛 각각의 회로기판과 상기 복수의 각속도 센싱 유닛 각각의 회로 기판은 연성 회로 기판을 통하여 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 가속도 센싱 유닛의 관성 센서는,상호 수직한 X축, Y축, Z축 방향으로의 가속도를 각각 센싱하는 제1 내지 제3 가속도 센서를 포함하며,상기 복수의 각속도 센싱 유닛의 관성 센서는,상기 X축, 상기 Y축, 상기 Z축을 중심으로 하는 각속도를 각각 센싱하는 제1 내지 제3 각속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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제11항에 있어서,상기 내부 프레임은 서로 수직한 제1 내지 제4 측벽을 구비하며,상기 제1 가속도 센서는 상기 내부 프레임의 상면 및 하면 중 어느 하나에 장착되고,상기 제2 및 제3 가속도 센서는 상기 내부 프레임의 제1 내지 제4 측벽 중 서로 수직한 두 측면에 각각 장착되며,상기 제1 각속도 센서는 상기 내부 프레임의 상면 및 하면 중 다른 하나에 장착되고,상기 제2 및 제3 각속도 센서는 상기 내부 프레임의 제1 내지 제4 측벽 중 서로 수직한 나머지 두 측면에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 관성 측정 장치
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