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다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법에 있어서,상기 비행객체에 대한 정보를 수신하고, 상기 비행 객체의 목표 위치들을 생성하고, 상기 비행객체의 출발 위치 정보를 포함하는 비행객체 정보를 생성하는 목표위치/비행객체 정보 생성 단계;상기 비행객체 간의 비행간섭회피 기준거리를 정의하고, 상기 비행객체 간의 속도를 기준으로 TTI(Takeoff Time Interval)를 설정하는 TTI 설정 단계;상기 비행객체의 출발 위치의 위도/경도에 기반하여 상기 비행객체의 중심점 좌표를 획득하고, 상기 중심점 좌표로부터 각각의 목표 위치와의 직선거리를 계산하고, 상기 직선거리를 기준으로 가장 먼 목표 위치로부터 순서대로 ID를 할당하는 ID 할당 단계;상기 가장 먼 목표 위치에 해당하는 비행 객체에 출발시각 0에 해당하는 기준 출발시각을 할당하고, 상기 중심점 좌표로부터 경도 좌표상에서 가장 왼쪽에 있는 목표 위치로부터 개별 목표 위치기준으로 일정 거리에 있는 비행객체를 할당하는 비행객체 할당 단계;상기 할당 결과에 기반하여, 상기 비행객체와 목표위치 간의 비행경로 상에 상호 교차하는 다른 비행경로가 있는지 확인하는 비행경로 확인 단계;상기 상호 교차되는 비행경로에 대하여 비행객체 간의 비행 근접거리가 비행간섭회피 기준거리를 준수하는지 확인하는 비행간섭회피 거리 확인 단계; 및상기 비행간섭회피 기준거리가 준수되지 않는 경우, 순서가 낮은 목표 위치 ID에 해당하는 비행객체의 TTI에 재조정하는 TTI 재조정 단계를 포함하고,상기 TTI 설정 단계는,상기 비행객체 중에서 최대속도가 가장 높은 비행객체와 가장 낮은 비행객체의 속도-데이터와 최대-비행거리에 기반하여 설정되는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 중심점 좌표 획득 단계, 상기 거리 계산 단계 및 상기 ID 할당 단계에서,출발 위치들의 중심점 좌표, 중심점 좌표와 목표위치 간의 직선거리, 그리고 직선거리 기준으로 가장 먼 목표위치부터 우선순위가 높은 ID를 할당하는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 비행객체 할당 단계는,상기 개별 목표위치 기준으로 가장 가까운 비행객체에 할당하는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 비행경로 확인 단계는,상기 비행객체 간의 비행충돌 및 비행간섭을 상기 비행객체를 포함하는 2차원 공간에서 확인하는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 비행경로 확인 단계는,상기 상호 교차 여부가 상기 중심점 좌표에 기반하여 결정되는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 TTI 재조정 단계는,상기 비행간섭회피 기준거리를 준수하지 않는 비행객체와 상기 목표위치에 기반하여 낮은 우선순위를 갖는 목표위치 ID의 비행객체에 TTI를 재조정하여 출발시각을 상기 재조정된 TTI 만큼 늦추는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 비행간섭회피 기준거리가 준수될 때까지 상기 TTI 재조정 단계를 반복적으로 수행하는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 목표위치, 상기 비행객체 및 상기 비행객체의 발사시각 순서대로 정보를 매핑하여 비행스케줄을 확정하는 비행스케줄 확정 과정을 더 포함하는, 다수의 비행 객체에 대한 비행스케줄 생성 방법
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