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(a) 영상 생성부가 표적을 향해 이동하는 맨 인 더 루프(Man-in-the-loop) 유도무기의 탐색기로부터 탐색 영상을 받아 탐색 영상 정보를 생성하는 단계;(b) 프로세스 관리부가 상기 탐색 영상 정보를 입력 받아 시간 지연에 따라 버퍼에 저장하고 유지하는 단계; 및(c) 다수의 추적 프로세스부가 상기 탐색 영상 정보를 이용하여 표적에 대한 추적 결과 정보를 생성하는 단계;를 포함하며,상기 (b) 단계는, (b-1) 상기 프로세스 관리부가 사용자에 의해 입력되는 표적 지정 명령에 따라 상기 탐색 영상 정보 중 과거의 해당 영상을 지정하는 단계; 및 (b-2) 상기 프로세스 관리부가 지정된 해당 영상을 유휴 상태의 상기 다수의 추적 프로세스부 중 해당 추적 프로세스부에 전달하는 단계;를 포함하며,상기 (c) 단계는, (c-1) 상기 해당 추적 프로세스부가 상기 과거의 해당 영상에 따른 후속 영상들을 추적 알고리즘을 이용하여 상기 표적을 추적하는 단계; (c-2) 상기 해당 추적 프로세스부가 워핑에 따른 추적 결과 정보를 상기 프로세스 관리부에 전송하는 단계; 및 (c-3) 상기 프로세스 관리부가 상기 추적 결과 정보에 대해 가중치를 융합하여 최종 추적 결과 정보를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b-2) 단계는, 상기 프로세스 관리부가 상기 다수의 추적 프로세스부의 상태를 모니터링하는 단계;모니터링 결과, 상기 다수의 추적 프로세스부 중 유휴 상태에 해당하는 추적 프로세스부가 있는지를 확인하는 단계;확인 결과, 유후 상태의 해당 추적 프로세스부가 있으면 상기 해당 추적 프로세스부에 상기 해당 영상 및 표적 지정 명령을 전송하는 단계; 상기 해당 추적 프로세스부가 초기화 상태로 전환하여 상기 표적 지정 명령을 수행하고 초기화 종료 상태로 전환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (c-1) 단계는,상기 프로세스 관리부가 상기 해당 추적 프로세스부를 워핑 상태로 전환하는 단계;상기 해당 추적 프로세스부가 상기 추적 알고리즘을 이용하여 추적을 수행하는 단계; 및 상기 해당 추적 프로세스부가 상기 추적에 대한 수행 완료후 워핑 종료 상태로 전환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 3 항에 있어서,상기 워핑 종료 상태로 전환한 이후, 상기 프로세스 관리부는 상기 탐색 영상 정보와 워핑 종료된 영상 정보의 프레임 차이를 산출하는 단계; 산출 결과, 상기 프레임 차이를 미리 설정되는 기준값과 비교하여 크면 상기 프로세스 관리부가 상기 해당 추적 프로세스부에 워핑 종료 상태 이후의 영상을 전달하고 상기 해당 추적 프로세스부를 다시 워핑 상태로 전환하는 단계; 및산출 결과, 상기 프레임 차이를 미리 설정되는 기준값과 비교하여 작으면 상기 해당 추적 프로세서부가 추적 상태로 전환하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가중치는 상기 표적 지정 명령이 복수회 이루어지는 경우 산출되는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 1 항에 있어서,상기 가중치는 수학식 (여기서, 는 통신 지연으로 발생하는 영상 프레임의 차이를, 은 영상 생성부로부터 입력받은 최신 프레임 번호를, 는 해당 추적 프로세스부의 워핑 종료된 영상의 프레임 번호를 각각 의미한다)를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 6 항에 있어서,상기 최종 추적 결과 정보는 수학식 (여기서 는 워핑 종료 상태의 제 1 추적 프로세스부의 추적 결과이며 는 상기 제 1 추적 프로세스부의 바로 이전에 표적 지정된 추적 종료 상태의 제 2 추적 프로세스부의 추적 결과를 나타낸다)를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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제 7 항에 있어서,상기 제 2 추적 프로세스부가 워핑 종료 상태로 전환되는 순간 상기 제 1 추적 프로세스부는 유휴 상태로 전환되는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 방법
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표적을 향해 이동하는 맨 인 더 루프(Man-in-the-loop) 유도무기의 탐색기로부터 탐색 영상을 받아 탐색 영상 정보를 생성하는 영상 생성부;상기 탐색 영상 정보를 입력 받아 시간 지연에 따라 버퍼에 저장하고 유지하는 프로세스 관리부; 및상기 탐색 영상 정보를 이용하여 표적에 대한 추적 결과 정보를 생성하는 다수의 추적 프로세스부;를 포함하며,상기 프로세스 관리부는 사용자에 의해 입력되는 표적 지정 명령에 따라 상기 탐색 영상 정보 중 과거의 해당 영상을 유휴 상태의 상기 다수의 추적 프로세스부 중 해당 추적 프로세스부에 전달하고, 상기 해당 추적 프로세스부는 상기 과거의 해당 영상에 따른 후속 영상들을 추적 알고리즘을 이용하여 상기 표적을 추적하고 워핑에 따른 추적 결과 정보를 상기 프로세스 관리부에 전송하며, 상기 프로세스 관리부는 상기 추적 결과 정보에 대해 가중치를 산출하고 상기 가중치를 융합하여 최종 추적 결과 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 시간 지연이 존재하는 맨 인 더 루프 시스템에서 가중치 융합을 이용한 표적 추적 장치
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