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구동력을 발생시키는 액추에이터(100);상기 액추에이터(100)에서 발생한 구동력을 구동장치(400)로 전달하는 동력전달장치(200); 및상기 동력전달장치(200)로부터 구동력을 전달받아 선속도()를 발생시키도록 진동하고, 상기 선속도()에 의해 발생된 코리올리 힘()을 측정하여 각속도()를 추정하는 각속도 추정부(300);를 포함하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 1항에 있어서,상기 구동력을 이용한 각속도 추정장치의 회전축과 상기 선속도()의 방향이 평행을 이루지 않는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 1항에 있어서,상기 동력전달장치(200)는 상기 선속도()를 증대시키는 기어비 조정장치 또는 상기 진동의 진폭을 증가시키는 진폭 증가장치 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 1항에 있어서,상기 각속도 추정부(300)는상기 선속도에 의해 발생된 코리올리 힘()을 측정하고, 상기 코리올리 힘()에 의해 발생한 상기 구동력을 이용한 각속도 추정장치의 가속도()를 측정하는 가속도 측정부(310);상기 가속도 측정부(310)에서 측정된 가속도()에서, 상기 코리올리 힘()에 의한 가속도 성분을 추출하는 신호처리장치(320); 및 상기 신호처리장치(320)에서 추출된 코리올리 힘()에 의한 가속도 성분을 각속도()로 변환하는 신호변환부(330);를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 4항에 있어서,상기 가속도 측정부(310)에서의 상기 가속도()는 하기의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 5항에 있어서,상기 신호처리장치(320)에서는 하기의 수학식과 같은 필터링을 통해, 상기 가속도()로부터, 선가속력, 고주파 성분() 및 노이즈()를 제거하고, 상기 코리올리 힘()에 의한 가속도 성분을 추출하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 6항에 있어서,상기 신호변환부(330)에서는 하기의 수학식을 이용하여, 상기 코리올리 힘()에 의한 가속도 성분을 각속도()로 변환하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치
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제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항의 구동력을 이용한 각속도 추정장치를 포함하는 로봇에 있어서,상기 액추에이터(100)는 상기 로봇의 이동을 위한 구동력을 발생시키는 모터 또는 엔진인 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치를 포함하는 로봇
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제 8항에 있어서,상기 동력전달장치(200)는 상기 액추에이터(100)에서 발생한 구동력을 구동장치(400)로 전달하는 체인(210)이고,상기 구동장치(400)는 상기 체인(210)에 의해 전달된 구동력에 의해 회전하는 복수 개의 바퀴(410)이며,상기 복수 개의 바퀴(410) 중 동일 측면에 위치한 바퀴(410)들을 연결하여, 상기 바퀴(410)의 회전운동을 상기 로봇의 전후방향의 진동운동으로 변환하는 제 1 프레임(500)을 더 포함하고,상기 각속도 추정부(300)는 상기 제 1 프레임(500) 상에 장착되어, 상기 선속도()에 따라 상기 로봇의 전후방향으로 진동하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치를 포함하는 로봇
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제 8항에 있어서,상기 동력전달장치(200)는 상기 액추에이터(100)에서 발생한 구동력을 구동장치(400)로 전달하며, 벨트(221)에 의해 서로 연결되고 서로 기어비를 달리하는 복수 개의 제 1 기어(222); 및 상기 복수 개의 제 1 기어(123) 중 상기 벨트(221)에 의해 구동되는 제 1 기어(222)에 장착되어, 상기 기어(222)의 회전운동을 상기 로봇의 전후방향의 진동운동으로 변환하는 제 2 프레임(223);을 더 포함하고,상기 구동장치(400)는 체인(210)에 의해 전달된 구동력에 의해 회전하는 복수 개의 바퀴(410)이며,상기 각속도 추정부(300)는 상기 제 2 프레임(223) 상에 장착되어, 상기 선속도()에 따라 상기 로봇의 전후방향으로 진동하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치를 포함하는 로봇
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제 8항에 있어서,상기 동력전달장치(200)는 상기 액추에이터(100)에서 발생한 구동력에 의해 회전하는 제 2 기어(231); 및상기 제 2 기어(231)의 회전운동을 상기 로봇의 전후방향의 직선진동운동으로 변환하는 제 3 프레임(232); 을 포함하고,상기 구동장치(400)는 상기 제 3 프레임(232)에 일단이 장착되어, 지렛대 원리의 힘점에 위치하는 상기 제 3 프레임(232)의 직선진동운동을 이용하여, 상기 로봇을 구동시키는 복수 개의 다리(420)이며,상기 각속도 추정부(300)는 상기 다리(420) 상에 장착되어, 상기 다리(420)의 타단의 선속도()에 따라 상기 로봇의 전후방향으로 진동하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치를 포함하는 로봇
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제 8항에 있어서,상기 동력전달장치(200)는 상기 액추에이터(100)에서 발생한 구동력을 구동장치(400)로 전달하는 프로펠러축(240)이고,상기 구동장치(400)는 상기 프로펠러축(240)에 의해 전달된 구동력에 의해 회전하는 복수 개의 프로펠러(430)이며,상기 각속도 추정부(300)는 상기 프로펠러(430)의 일단에 장착되어, 상기 프로펠러축(240)과 수직한 방향을 기준으로 할 때, 상기 선속도()에 따라 진동하는 것을 특징으로 하는 구동력을 이용한 각속도 추정장치를 포함하는 로봇
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