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관절이 양단에 연결되는 링크가 내부에 삽입되며, 상기 링크 양단의 관절 사이에 배치되어 상기 관절을 탄성 지지함으로써, 상기 링크의 길이 방향으로의 충격을 흡수하고 상기 링크가 충격에 의해 길이방향으로 과다 변형되는 것을 방지하기 위한 관절지지 탄성부재; 및 상기 관절지지 탄성부재를 감싸도록 상기 링크에 장착되며 내부에 공기가 공급됨으로써, 상기 링크의 둘레 방향으로의 충격을 흡수하고 상기 관절지지 탄성부재를 충격으로부터 보호하기 위한 탄성 튜브부재를 포함하는,링크용 가변 컴플라이언스 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 탄성 튜브부재와 연결되어 상기 탄성 튜브부재의 내부로 공기를 공급하는 공기 공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크용 가변 컴플라이언스 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 링크에 가해지는 충격량에 따라 상기 공기 공급부에서 상기 탄성 튜브부재의 내부로 공급되는 공기의 양을 조절하여 상기 탄성 튜브부재 내의 공기압을 제어하는 공기압 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크용 가변 컴플라이언스 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 탄성 튜브부재의 외측면에 구비되어 외부로부터 상기 링크에 가해지는 충격량을 감지할 수 있고 감지된 충격량을 상기 공기압 제어부로 전달하는 충격량 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크용 가변 컴플라이언스 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 충격량 감지센서는 상기 탄성 튜브부재를 감싸는 피막형태의 감지센서인 것을 특징으로 하는 링크용 가변 컴플라이언스 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 탄성 튜브부재 내의 공기압을 감지하며 상기 공기압 제어부에 전기적으로 연결되는 공기압 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 링크용 가변 컴플라이언스 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 탄성 튜브부재에 연결되어 내부 공기를 배출시키는 공기배출관부재와 상기 공기배출관부재의 유로를 개폐하는 공기배출 제어밸브를 더 포함하며,상기 공기배출 제어밸브는 상기 공기압 제어부에 연결되어 작동되는 것을 특징으로 하는 링크용 가변 컴플라이언스 장치
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