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메인 바디;상기 메인 바디의 좌우 양측에 각각 회전 가능하게 연결되는 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트;상기 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 메인 바디를 이동 또는 선회시키는 좌측 트랙부 및 우측 트랙부; 및상기 좌측 회전 조인트 또는 우측 회전 조인트를 제어하여, 상기 메인 바디가 선회할 때 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이는 제어부;를 포함하고,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 각각은,전단 풀리 유닛;후단 풀리 유닛;상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛의 외주에 감겨지는 동력 전달 벨트; 상기 전단 풀리 유닛과 후단 풀리 유닛의 사이에서 전후 방향을 따라 배치되는 복수 개의 지지 롤러 유닛; 및상기 전단 풀리 유닛, 후단 풀리 유닛, 복수 개의 지지 롤러 유닛이 연결된 트랙부 프레임;을 포함하고,상기 복수의 지지 롤러 유닛 각각은,지지 롤러; 및일단은 상기 트랙부 프레임에 연결되고, 타단에는 상기 지지 롤러가 회전 가능하게 연결되는 스프링을 구비하고,상기 복수 개의 지지 롤러 유닛 중에서 적어도 어느 한 개의 지지 롤러 유닛은 다른 지지 롤러 유닛보다 지면에 더 큰 접지압을 가하는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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메인 바디;상기 메인 바디의 좌우 양측에 각각 회전 가능하게 연결되는 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트;상기 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 메인 바디를 이동 또는 선회시키는 좌측 트랙부 및 우측 트랙부; 및상기 좌측 회전 조인트 또는 우측 회전 조인트를 제어하여, 상기 메인 바디가 선회할 때 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이는 제어부;를 포함하고,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 각각은,메인 바디의 전단부 측면에 구비되는 전단 풀리 유닛;상기 메인 바디의 후단부 측면에 구비되는 후단 풀리 유닛;상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛의 외주에 감겨지는 동력 전달 벨트;상기 전단 풀리 유닛과 후단 풀리 유닛의 사이에서 전후 방향을 따라 상기 메인 바디의 측면에 연결되는 복수 개의 지지 롤러 유닛; 및상기 전단 풀리 유닛, 후단 풀리 유닛, 복수 개의 지지 롤러 유닛이 연결된 트랙부 프레임;을 포함하고,상기 복수의 지지 롤러 유닛 각각은,지지 롤러; 및상기 지지 롤러의 외주를 감싸는 탄성부를 구비하고,상기 복수 개의 지지 롤러 유닛 중에서 적어도 어느 한 개의 지지 롤러 유닛은 다른 지지 롤러 유닛보다 지면에 더 큰 접지압을 가하고,상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛으로부터 멀게 위치하여 있는 상기 지지 롤러 유닛의 지지 롤러가 가깝게 위치하여 있는 상기 지지 롤러 유닛의 지지 롤러보다 직경이 큰 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 중 상기 메인 바디의 선회 방향의 바깥쪽에 위치하는 트랙부의 후단부가 전단부보다 더 지면 방향으로 하강되도록 기울이는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제3항에 있어서,상기 제어부는,사용자로부터 선회 방향에 관한 지령을 수신하는 기능을 수행하는 수신부;상기 지령에 따라 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이도록 상기 좌측 회전 조인트 또는 우측 회전 조인트를 제어하는 지령부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 중 상기 메인 바디의 선회 방향의 안쪽에 위치하는 트랙부의 전단부가 후단부보다 더 지면 방향으로 하강되도록 기울이는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제5항에 있어서,상기 제어부는,사용자로부터 선회 방향에 관한 지령을 수신하는 기능을 수행하는 수신부;상기 지령에 따라 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이도록 상기 좌측 회전 조인트 또는 우측 회전 조인트를 제어하는 지령부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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메인 바디;상기 메인 바디의 좌우 양측에 각각 회전 가능하게 연결되고, 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 각각 기울이도록 웜 기어 및 모터를 각각 구비하는 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트;상기 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 메인 바디를 이동 또는 선회시키고, 상기 웜 기어에 연결된 웜 휠 기어를 각각 구비하는 좌측 트랙부 및 우측 트랙부; 및상기 모터를 제어하여 상기 웜 기어를 회전시키면 상기 웜 기어에 연결된 상기 웜 휠 기어가 함께 회전하여 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이는 제어부;를 포함하고,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 각각은,전단 풀리 유닛;후단 풀리 유닛;상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛의 외주에 감겨지는 동력 전달 벨트; 상기 전단 풀리 유닛과 후단 풀리 유닛의 사이에서 전후 방향을 따라 배치되는 복수 개의 지지 롤러 유닛; 및상기 전단 풀리 유닛, 후단 풀리 유닛, 복수 개의 지지 롤러 유닛이 연결된 트랙부 프레임;을 포함하고,상기 복수의 지지 롤러 유닛 각각은,지지 롤러; 및일단은 상기 트랙부 프레임에 연결되고, 타단에는 상기 지지 롤러가 회전 가능하게 연결되는 스프링을 구비하고,상기 복수 개의 지지 롤러 유닛 중에서 적어도 어느 한 개의 지지 롤러 유닛은 다른 지지 롤러 유닛보다 지면에 더 큰 접지압을 가하는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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메인 바디;상기 메인 바디의 좌우 양측에 각각 회전 가능하게 연결되고, 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 각각 기울이도록 웜 기어 및 모터를 각각 구비하는 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트;상기 좌측 회전 조인트 및 우측 회전 조인트에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 메인 바디를 이동 또는 선회시키고, 상기 웜 기어에 연결된 웜 휠 기어를 각각 구비하는 좌측 트랙부 및 우측 트랙부; 및상기 모터를 제어하여 상기 웜 기어를 회전시키면 상기 웜 기어에 연결된 상기 웜 휠 기어가 함께 회전하여 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이는 제어부;를 포함하고,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 각각은,메인 바디의 전단부 측면에 구비되는 전단 풀리 유닛;상기 메인 바디의 후단부 측면에 구비되는 후단 풀리 유닛;상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛의 외주에 감겨지는 동력 전달 벨트;상기 전단 풀리 유닛과 후단 풀리 유닛의 사이에서 전후 방향을 따라 상기 메인 바디의 측면에 연결되는 복수 개의 지지 롤러 유닛; 및상기 전단 풀리 유닛, 후단 풀리 유닛, 복수 개의 지지 롤러 유닛이 연결된 트랙부 프레임;을 포함하고,상기 복수의 지지 롤러 유닛 각각은,지지 롤러; 및상기 지지 롤러의 외주를 감싸는 탄성부를 구비하고,상기 복수 개의 지지 롤러 유닛 중에서 적어도 어느 한 개의 지지 롤러 유닛은 다른 지지 롤러 유닛보다 지면에 더 큰 접지압을 가하고,상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛으로부터 멀게 위치하여 있는 상기 지지 롤러 유닛의 지지 롤러가 가깝게 위치하여 있는 상기 지지 롤러 유닛의 지지 롤러보다 직경이 큰 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제7항 또는 제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 중 상기 메인 바디의 선회 방향의 바깥쪽에 위치하는 트랙부의 후단부가 전단부보다 더 지면 방향으로 하강되도록 기울이고,상기 좌측 트랙부 및 우측 트랙부 중 상기 메인 바디의 선회 방향의 안쪽에 위치하는 트랙부의 전단부가 후단부보다 더 지면 방향으로 하강되도록 기울이는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,사용자로부터 선회 방향에 관한 지령을 수신하는 기능을 수행하는 수신부;상기 지령에 따라 상기 모터를 제어하여 상기 웜 기어를 회전시키고 상기 웜 기어에 연결된 상기 웜 휠 기어를 회전시켜 상기 좌측 트랙부 또는 우측 트랙부를 기울이도록 제어하는 지령부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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제7항 또는 제8항에 있어서,상기 복수의 지지 롤러 유닛은,상기 전단 풀리 유닛 및 후단 풀리 유닛으로부터 멀어질수록 지면에 더 큰 접지압을 가하는 것을 특징으로 하는 궤도형 이동 장치
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