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제1 관성항법장치와;제 2 관성항법장치와;상기 제1 관성항법장치로부터 각속도를 수신하고, 상기 수신한 각속도로부터 각가속도를 추정하는 각가속도 추정부와;상기 제1 관성항법장치로부터 제1 관성항법장치의 자세와 가속도, 각속도 정보를 수신하고, 상기 제2 관성항법장치로부터 자세 정보를 수신하고, 상기 가속도 추정부로부터 각가속도를 수신하고, 필터링부에서 추정된 시간지연값을 수신하고, 비정렬각 추정부로부터 비정렬각을 수신하고, 상기 수신된 제1 관성항법장치의 자세, 가속도, 각속도 정보와, 제2 관성항법장치의 자세 정보, 각가속도 추정부의 각가속도, 필터링부의 시간지연값, 비정렬각 추정부의 비정렬각을 근거로 자세측정치를 검출하는 제1 정합부와;제1 관성항법장치로부터 속도를 수신하고, 제2 관성항법장치로부터 속도를 수신하고, 필터링부로부터 추정한 시간지연값을 수신하고, 상기 수신한 제1 관성항법장치의 속도, 제2 관성항법장치의 속도, 필터링부(106)의 시간지연값을 근거로 속도측정치를 검출하는 제2 정합부와;제1 정합부로부터 자세측정치를 수신하고, 제2 정합부로부터 속도측정치를 수신하고, 시스템오차모델과 측정오차모델을 근거로 상기 시간지연값을 추정하고, 상기 제1 정합부로부터 수신된 자세측정치를 근거로 비정렬각을 추정하고, 자세측정치에 해당하는 로테이션벡터를 발생하는 필터링부와;필터링부로부터 로테이션벡터를 수신하고, 상기 로테이션벡터를 근거로 자세 오차를 검출하고, 상기 자세 오차를 쿼터니언 형식으로 변환하고, 상기 쿼터니언 형식으로 변환된 자세 오차를 제2 관성항법장치에 출력하는 쿼터니언 변환부를 포함하며,제2 관성항법장치는 필터링부로부터 속도오차인 속도측정치를 수신하고, 쿼터니언 변환부로부터 자세오차를 수신하는 것을 특징으로 하는 관성항법시스템의 시간지연 보상 장치
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