| 1 |
1
음파를 발생시키는 외부 물체의 위치를 추정하는 방법에 있어서, 적어도 세 개의 서로 다른 위치에서 상기 외부 물체에서 발생한 음파를 순차적으로 측정하는 단계; 상기 측정된 각각의 음파의 감지 방향을 계산하는 단계; 상기 서로 다른 위치에서의 위치 정보와, 상기 측정된 각각의 음파의 감지 방향을 이용하여, 각각의 가상 선들을 산출하는 단계; 상기 생성된 각각의 가상 선들 간의 교차점들을 계산하는 단계; 및상기 산출된 각각의 교차점들에 근거하여, 상기 외부 물체가 위치하였다고 추정되는 목표 영역을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 적어도 세 개의 서로 다른 위치는, 제1위치, 제2위치 및 제3위치를 포함하고, 상기 제2위치 및 제3위치는 임의의 제1위치에서 감지된 음파의 감지 방향에 근거하여, 결정되는 것을 특징으로 하는 해저 위치 추정 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 측정된 각각의 음파의 감지 방향은, 상기 각각의 음파가 측정된 위치를 기준으로 계산되는 것을 특징으로 하는 해저 위치 추정 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 교차점들은상기 각각의 가상 선들 중 적어도 두 개의 가상 선들 간의 교차점인 것을 특징으로 하는 해저 위치 추정 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 교차점들을 계산하는 단계에서는, 상기 교차점들을 좌표 정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 해저 위치 추정 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 목표 영역을 산출하는 단계에서는, 상기 산출된 각각의 교차점들의 중심을 기준으로, 최외각에 위치한 적어도 하나의 교차점을 산출하고, 상기 산출된 적어도 하나의 교차점들로 형성된 목표 영역을 산출하는 것을 특징으로 하는 해저 위치 추정 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 목표 영역은 상기 산출된 각각의 교차점들이 모두 포함된 영역인 것을 특징으로 하는 해저 위치 추정 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 적어도 세 개의 서로 다른 위치는,GPS 모듈을 통하여 감지되는 것을 특징으로 하는 물체의 해저 위치 추정 방법
|
