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본체부; 상기 본체부에 대해 회동 가능하게 결합되는 대퇴링크;상기 대퇴링크에 대해 상대 운동 가능하게 결합되는 하퇴링크;상기 대퇴링크와 상기 하퇴링크 사이에 구비되는 무릎관절부;일 측은 상기 대퇴링크에 연결되고 타 측은 상기 하퇴링크에 연결되어 상기 대퇴링크에 대해 상기 하퇴링크를 상대 운동시키는 하퇴링크실린더기구; 상기 대퇴링크에 구비되어 상기 하퇴링크실린더기구를 지지하는 고정지지부;상기 하퇴링크에 상기 하퇴링크실린더기구를 지지할 수 있게 구비되고, 상기 무릎관절부의 일 측에 배치되는 제1지지위치 및 상기 제1지지위치보다 상기 무릎관절부로부터 더 멀리 이격되게 배치되는 제2지지위치 간을 이동 가능한 가변지지부; 및상기 가변지지부를 상기 제1지지위치 또는 제2지지위치로 이동시키는 가변지지부구동부;를 포함하며,상기 가변지지부는, 상기 하퇴링크에 상대 슬라이딩 가능하게 구비되고 상기 하퇴링크실린더기구를 지지하는 슬라이더;를 구비하고,상기 가변지지부구동부는, 상기 슬라이더가 상기 제1지지위치로 이동되게 상기 슬라이더에 탄성력을 가하는 탄성부재;를 포함하며,상기 가변지지부구동부는, 상기 대퇴링크에 상기 하퇴링크를 향해 돌출되는 돌출부; 및상기 돌출부와 접촉 및 가압될 수 있게 상기 슬라이더에 형성되고 상기 돌출부의 가압에 의해 상기 슬라이더가 슬라이딩 되는 접촉부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇
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본체부; 상기 본체부에 대해 회동 가능하게 결합되는 대퇴링크;상기 대퇴링크에 대해 상대 운동 가능하게 결합되는 하퇴링크;상기 대퇴링크와 상기 하퇴링크 사이에 구비되는 무릎관절부;일 측은 상기 대퇴링크에 연결되고 타 측은 상기 하퇴링크에 연결되어 상기 대퇴링크에 대해 상기 하퇴링크를 상대 운동시키는 하퇴링크실린더기구; 상기 대퇴링크에 구비되어 상기 하퇴링크실린더기구를 지지하는 고정지지부;상기 하퇴링크에 상기 하퇴링크실린더기구를 지지할 수 있게 구비되고, 상기 무릎관절부의 일 측에 배치되는 제1지지위치 및 상기 제1지지위치보다 상기 무릎관절부로부터 더 멀리 이격되게 배치되는 제2지지위치 간을 이동 가능한 가변지지부; 및상기 가변지지부를 상기 제1지지위치 또는 제2지지위치로 이동시키는 가변지지부구동부;를 포함하며,상기 가변지지부는, 상기 하퇴링크에 상대 슬라이딩 가능하게 구비되고 상기 하퇴링크실린더기구를 지지하는 슬라이더;를 구비하고,상기 가변지지부구동부는, 상기 슬라이더가 상기 제1지지위치로 이동되게 상기 슬라이더에 탄성력을 가하는 탄성부재;를 포함하며,상기 가변지지부구동부는, 상기 대퇴링크에 상기 하퇴링크를 향해 돌출되는 돌출부; 상기 슬라이더의 일 측에 이격되고 상기 돌출부와 접촉 및 가압되어 슬라이딩되게 구비되는 접촉부재; 및 일 측은 상기 접촉부재에 연결되고 타 측은 상기 슬라이더에 연결되는 연결부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇
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제4항에 있어서,상기 연결부재는, 상기 접촉부재에 연결되는 제1로드; 상기 슬라이더에 연결되는 제2로드; 및 상기 제1로드 및 제2로드에 동시에 연결되어 상기 제1로드, 제2로드의 전체 길이를 조절하는 길이조절부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇
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본체부; 상기 본체부에 대해 회동 가능하게 결합되는 대퇴링크;상기 대퇴링크에 대해 상대 운동 가능하게 결합되는 하퇴링크;상기 대퇴링크와 상기 하퇴링크 사이에 구비되는 무릎관절부;일 측은 상기 대퇴링크에 연결되고 타 측은 상기 하퇴링크에 연결되어 상기 대퇴링크에 대해 상기 하퇴링크를 상대 운동시키는 하퇴링크실린더기구; 상기 대퇴링크에 구비되어 상기 하퇴링크실린더기구를 지지하는 고정지지부;상기 하퇴링크에 상기 하퇴링크실린더기구를 지지할 수 있게 구비되고, 상기 무릎관절부의 일 측에 배치되는 제1지지위치 및 상기 제1지지위치보다 상기 무릎관절부로부터 더 멀리 이격되게 배치되는 제2지지위치 간을 이동 가능한 가변지지부; 및상기 가변지지부를 상기 제1지지위치 또는 제2지지위치로 이동시키는 가변지지부구동부;를 포함하며,상기 가변지지부는, 상기 하퇴링크에 상대 슬라이딩 가능하게 구비되고 상기 하퇴링크실린더기구를 지지하는 슬라이더;를 구비하고,상기 가변지지부구동부는, 상기 슬라이더가 상기 제1지지위치로 이동되게 상기 슬라이더에 탄성력을 가하는 탄성부재;를 포함하며,상기 가변지지부구동부는, 상기 대퇴링크에 상기 하퇴링크를 향해 돌출되는 돌출부; 상기 슬라이더의 일 측에 이격되고 상기 돌출부와 접촉 및 가압되어 슬라이딩되게 구비되는 접촉부재; 및 상기 접촉부재와 상기 슬라이더 사이에 구비되어 상기 접촉부재와 상기 슬라이더를 연동시키는 연동링크;를 구비하는 것을 특징으로 하는 착용 로봇
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제6항에 있어서,상기 연동링크는, 상기 접촉부재에 대해 상대운동 가능하게 연결되는 제1링크; 상기 슬라이더에 상대운동 가능하게 연결되는 제2링크; 및 일 측은 상기 제1링크에 상대 운동 가능하게 연결되고 타 측은 상기 제2링크에 상대 운동 가능하게 연결되는 제3링크;를 포함하는 착용 로봇
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제1항 및 제4항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 탄성부재는 압축코일스프링으로 구비되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇
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제8항에 있어서,상기 탄성부재의 일 단은 상기 슬라이더에 접촉되고, 상기 탄성부재의 타 단에 접촉되고 상기 하퇴링크에 구비되어 상기 탄성부재를 지지하는 탄성부재지지부재;를 더 포함하는 착용 로봇
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제9항에 있어서,상기 탄성부재지지부재는 상기 하퇴링크에 이동 가능하게 구비되고, 상기 탄성부재지지부재를 상기 하퇴링크에 미리 설정된 위치에 고정시키는 고정부재;를 더 포함하는 착용 로봇
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