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하지 외골격 로봇 및 그의 제어방법

  • 기술번호 : KST2019028548
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 하지 외골격 로봇 및 그의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 하지 외골격 로봇은, 본체부; 상기 본체부에 회동 가능하게 연결되는 대퇴링크; 상기 대퇴링크에 회동 가능하게 연결되는 하퇴링크; 상기 하퇴링크에 회동 가능하게 연결되는 족관절링크; 상기 대퇴링크에 회동 가능하게 연결되는 아암; 신축가능하게 연결되는 제1링크 및 제2링크, 상기 제1링크 및 제2링크의 수축 시 탄성력을 축적하는 스프링을 구비하고, 일 단은 상기 아암에 상대운동 가능하게 연결되고 타 단은 상기 하퇴링크에 상대운동 가능하게 연결되는 지지링크조립체; 및 상기 아암을 회동 구동시키는 아암구동부;를 구비하여 구성된다. 이에 의해, 입각기 시 고토크 특성을 발휘하여 하중을 용이하게 지지할 수 있고, 유각기 시 고속도 특성을 발휘하여 인체의 움직임을 신속하게 추종할 수 있다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020160136669 (2016.10.20)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1842465-0000 (2018.03.21)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180327) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.10.20)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍만복 대한민국 서울특별시 서초구
2 윤여훈 대한민국 세종특별자치

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.10.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-1020894-27
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.12.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0847800-23
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-0107165-70
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.01.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0107168-17
5 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2018.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0124392-17
6 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2018.03.02 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0215341-65
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.03.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-0215335-91
8 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2018.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0175468-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
본체부;상기 본체부에 회동 가능하게 연결되는 대퇴링크;상기 대퇴링크에 회동 가능하게 연결되는 하퇴링크;상기 하퇴링크에 회동 가능하게 연결되는 족관절링크;상기 대퇴링크에 회동 가능하게 연결되는 아암;신축가능하게 연결되는 제1링크 및 제2링크, 상기 제1링크 및 제2링크의 수축 시 탄성력을 축적하는 스프링을 구비하고, 일 단은 상기 아암에 상대운동 가능하게 연결되고 타 단은 상기 하퇴링크에 상대운동 가능하게 연결되는 지지링크조립체; 및상기 아암을 회동 구동시키는 아암구동부;입각기 시 상기 제1링크 및 제2링크가 수축되어 상기 스프링의 탄성력이 작용할 수 있게 상기 아암이 회전되고, 유각기 시 상기 제1링크 및 제2링크가 신장되어 상기 스프링이 초기위치로 복귀될 수 있게 상기 아암이 회전되게 상기 아암구동부를 제어하는 제어부; 및상기 스프링에 가해지는 압력을 감지하는 스프링압력감지부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 스프링압력감지부의 감지결과에 기초하여 상기 아암구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 아암구동부는, 전기모터를 포함하고, 상기 전기모터의 고정자는 상기 대퇴링크에 구비되고, 상기 전기모터의 회전자는 상기 아암에 구비되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
3 3
제1항에 있어서,상기 제1링크는 봉 형상을 구비하고, 상기 제2링크는 상기 제1링크가 내부에 수용되어 상대 운동 할 수 있게 통 형상을 구비하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
4 4
제3항에 있어서,상기 제1링크의 일 단에는 연결부가 구비되고, 타 단에는 상기 제2링크의 내면에 면접촉되어 상대 슬라이딩하는 슬라이더가 구비되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
5 5
제4항에 있어서,상기 제2링크에는 상기 슬라이더의 이탈을 억제하는 스토퍼가 구비되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
6 6
제3항에 있어서,상기 제2링크의 일 단에는 연결부가 구비되고,상기 스프링은 상기 제2링크 또는 상기 대퇴링크 및 상기 하퇴링크 중 다른 하나에 상대운동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
7 7
삭제
8 8
제1항에 있어서,상기 족관절링크에 구비되어 착용자의 발에 가해지는 지면반력 변화를 감지하는 지면반력감지센서;를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 지면반력감지센서의 감지결과에 기초하여 상기 아암구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서,상기 스프링의 변위를 측정하는 스프링변위감지부;를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 스프링변위감지부의 감지결과에 기초하여 상기 아암구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇
11 11
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12 12
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13 13
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.