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무인항공기에서 촬영된 영상에 대한 고속 영상 모자이킹 장치에 관한 것으로서,기 설정된 비행경로를 따라 이동하는 상기 무인항공기에서 대상지역에 대해 서로 중복이 되도록 촬영한 영상들을, 상기 무인항공기로부터 취득하는 영상 취득부;상기 취득된 영상들 중 모자이크 영상 평면이 되는 기준 영상을 결정하는 모자이크 영상 평면 결정부; 상기 기준 영상에 대응되는 모자이크 영상 평면과, 상기 취득된 영상들 각각의 변환관계를 도출하는 변환관계 도출부;상기 취득된 영상들 각각과 상기 기준 영상에 대응되는 모자이크 영상 평면간에 도출된 변환관계를 이용하여, 상기 취득된 영상들에 대한 기하보정을 수행하는 영상 기하보정부; 및 상기 기하보정이 수행된 영상들을 단일의 모자이크 영상으로 집성하는 영상 집성부를 포함하고, 상기 모자이크 영상 평면 결정부는,상기 취득된 영상들 중 촬영된 위치가 상호 인접한 영상들간에 대응점을 추출하고, 추출된 대응점 수를 가중치로하여, 최대 신장 트리(MST, Maximum Spanning Tree)를 계산하여, 트리의 깊이를 최소로 만드는 노드를 상기 기준영상으로 결정하는 것을 특징으로 하는 고속 영상 모자이킹 장치
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제1항에 있어서, 상기 모자이크 영상 평면 결정부는, 상기 무인항공기에서 촬영된 영상들의 촬영시점에 취득된 외부표정요소를 이용하여, 상기 모자이크 영상 평면으로 설정되는 상기 기준영상을 결정하고,상기 외부표정요소는, 상기 영상들을 촬영하는 영상센서의 3차원 위치 정보 및 회전각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 영상 모자이킹 장치
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제2항에 있어서,상기 기준 영상은, 상기 3차원 위치 정보를 기반으로 분석되는 상기 취득된 영상들의 영상분포에서, 가장 중심에 위치한 영상인 것을 특징으로 하는 고속 영상 모자이킹 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 모자이크 영상 평면 결정부는,상기 비행경로에 기반하여 상기 취득된 영상들 각각의 행과 열 정보로부터, 상기 상호 인접한 영상들에서 중복 부분을 추출하고, 추출된 중복 부분을 기준으로 적어도 하나의 대응점 추출 영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 고속 영상 모자이킹 장치
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제5항에 있어서,상기 취득된 영상들 중 촬영된 위치가 상호 인접한 영상들간에 대응점 추출은, 상기 결정된 적어도 하나의 대응점 추출 영역이 서로 중복된 영역에서만 이루어지는 것을 특징으로 하는 고속 영상 모자이킹 장치
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무인항공기에서 촬영된 영상에 대한 고속 영상 모자이킹 방법에 관한 것으로서,기 설정된 비행경로를 따라 이동하는 상기 무인항공기에서 대상지역에 대해 서로 중복이 되도록 촬영한 영상들을, 상기 무인항공기로부터 취득하는 단계;상기 취득된 영상들 중 모자이크 영상 평면이 되는 기준 영상을 결정하는 단계;상기 기준 영상에 대응되는 모자이크 영상 평면과, 상기 취득된 영상들 각각의 변환관계를 도출하는 단계;상기 취득된 영상들 각각과 상기 기준 영상에 대응되는 모자이크 영상 평면간에 도출된 변환관계를 이용하여, 상기 취득된 영상들에 대한 기하보정을 수행하는 단계; 및 상기 기하보정이 수행된 영상들을 단일의 모자이크 영상으로 집성하는 단계를 포함하고, 상기 기준 영상을 결정하는 단계에서는, 상기 취득된 영상들 중 촬영된 위치가 상호 인접한 영상들 간에 대응점을 추출하고, 추출된 대응점 수를 가중치로하여, 최대 신장 트리(MST, Maximum Spanning Tree)를 계산하여, 트리의 깊이를 최소로 만드는 노드를 상기 기준 영상으로 결정하는 것을 특징으로 하는 고속 영상 모자이킹 방법
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