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자율주행을 위한 차선 인식 방법에 있어서,차선을 포함하는 도로에 대한 3차원 거리 정보를 수신하는 3차원 거리 정보 수신 과정 － 상기 3차원 거리 정보는 수평 방향으로 특정 분해능을 갖는 복수의 레이어들에 대응하는 레이어 번호, 거리 정보(X,Y,Z), 반사율 정보를 포함함 － ;상기 수신된 거리 정보와 반사율 정보를 각 단일 레이어 별로 정렬하는 데이터 정렬 과정;상기 단일 레이어의 거리정보 포인트를 연결하여 상기 도로의 노면 영역을 인식하는 노면 영역 인식 단계; 상기 반사율 정보에 필터 반응을 통해 상기 노면 영역 내에서 반사율 피크 지점(Peak Point)을 계산하여 차선의 위치를 추정하는 반사율 피크 지점 계산 단계;상기 거리정보 포인트를 프레임 간 위치/회전이동 정보를 통해 시간에 따라 누적하여 차량의 주행에 따른 차선의 위치를 피팅하는 차선 위치 피팅 단계; 및상기 차량의 주행에 따라 피팅된 차선의 위치를 3차원의 곡선으로 표시하여 출력하는 차선 인식 결과 출력 단계를 포함하는, 자율주행을 위한 차선 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 추정된 차선에 대하여 노면에서 발생하는 오탐지가 최소화되도록, 상기 필터 반응의 결과에 2차원 비 최대치 억제(2D non-maxima Suppression)를 수행하는 2차원 비 최대치 억제 단계를 더 포함하는, 자율주행을 위한 차선 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 노면 영역 인식 단계는,왼편에서 오른편으로 순차적으로 획득된 상기 거리정보 포인트의 집합을 하나의 직선으로 표현하고, 그리고 상기 직선과 이웃한 다른 직선과 상기 직선과의 거리가 t 이하가 되도록 직선을 분할하고, 그리고상기 직선 및 상기 다른 직선의 공간 특성이 노면 특성과 유사한지 판단하여 상기 직선 및 상기 다른 직선이 도로 부분인지 또는 차선 부분인지를 인식하는 것을 특징으로 하는, 자율주행을 위한 차선 인식 방법
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제4항에 있어서,상기 반사율 피크 지점 계산 단계는,윈도우 필터를 생성하여 해당 레이어의 반사율 그래프에 슬라이딩시켜, 상기 노면 영역 내에서 반사율 피크 지점을 계산하고, 상기 윈도우 필터는 좌/우 영역에서는 제1값을 가지고, 중심 영역에서는 상기 제1값보다 높은 제2값을 가지는 펄스 형태이고, 상기 펄스 형태에서 상기 중심 영역의 비율은 상기 직선 및 상기 다른 직선과의 거리와 상기 차선의 폭에 기반하여 결정되는, 자율주행을 위한 차선 인식 방법
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자율주행을 위한 차선 인식 장치에 있어서,차선을 포함하는 도로에 대한 3차원 거리 정보를 수신하는 3차원 거리 정보 수신부 － 상기 3차원 거리 정보는 수평 방향으로 특정 분해능을 갖는 복수의 레이어들에 대응하는 레이어 번호, 거리 정보(X,Y,Z), 반사율 정보를 포함함 －; 상기 수신된 거리 정보와 반사율 정보를 각 단일 레이어 별로 정렬하는 데이터 정렬부;상기 단일 레이어의 거리정보 포인트를 연결하여 상기 도로의 노면 영역을 추정하는 노면 영역 추정부; 및상기 반사율 정보에 필터 반응을 통해 상기 노면 영역 내에서 반사율 피크 지점(Peak Point)을 계산하여 차선의 위치를 추정하는 반사율 피크 지점 검출부; 및상기 거리정보 포인트를 프레임 간 위치/회전이동 정보를 통해 시간에 따라 누적하여 차량의 주행에 따른 차선의 위치를 피팅하고, 상기 차량의 주행에 따라 피팅된 차선의 위치를 3차원의 곡선으로 표시하여 출력하는 피팅 및 차선결과 생성부를 포함하는, 자율주행을 위한 차선 인식 장치
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