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날개의 양측을 각각 그립핑(gripping)하는 메인 그립부;와 보조 그립부;상기 날개가 구비되는 비행체의 비행방향을 기준으로,상기 비행방향과 수직한 피치축을 중심으로 상기 날개를 양방향 회전시키는 피치구동부;상기 비행방향과 평행한 롤축을 중심으로 상기 날개를 양방향 회전시키는 롤구동부; 및상기 피치축 및 상기 롤축과 수직한 축과 평행한 방향으로 상기 날개에 하중을 가하여 굽힘 모멘트를 제공하는 모멘트 제공부;를 포함하고,상기 모멘트 제공부는 상기 날개가 상기 피치축을 중심으로 비틀어지도록 상기 날개에 비틀림 모멘트를 더 제공하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제1항에 있어서,상기 피치구동부는,상기 메인 그립부에 결합된 메인 피치구동축을 상기 피치축을 중심으로 회전시키는 메인 피치구동부; 및상기 보조 그립부의 적어도 일부분과 결합된 보조 피치구동축을 상기 피치축을 중심으로 회전시키는 보조 피치구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제2항에 있어서,상기 메인 피치구동부와 상기 보조 피치구동부는 서로 동기화되어 작동하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제2항에 있어서,상기 메인 그립부는,서로 일정거리 이격되어 위치하고, 상기 날개의 일측을 그립핑하는 복수 개의 그립퍼;상기 그립퍼들이 장착된 메인 장착부;를 포함하고,상기 메인 장착부가 상기 메인 피치구동부에 결합된 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제2항에 있어서,상기 보조 그립부는,상기 날개의 타측을 그립핑하는 제1 그립퍼; 및상기 제1 그립퍼가 연결된 보조 장착부;를 포함하고,상기 보조 장착부가 상기 보조 피치구동축에 결합된 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제5항에 있어서,상기 모멘트 제공부는,일측은 상기 제1 그립퍼에 결합되고, 타측은 제1 와이어의 일끝에 결합된 제1 턴버클; 및상기 보조 장착부에 장착되며, 상기 제1 와이어의 타끝이 연결되어 상기 제1 와이어를 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제1 모멘트 제공 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제6항에 있어서,상기 보조 그립부는,상기 날개의 타측을 그립핑하고, 상기 보조 장착부에 연결된 제2 그립퍼;를 더 포함하고,상기 제2 그립퍼는 상기 제1 그립퍼와 상기 피치축을 중심으로 서로 대칭을 이루며 위치하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제7항에 있어서,상기 모멘트 제공부는,일측은 상기 제2 그립퍼에 연결되고, 타측은 제2 와이어의 일끝에 연결된 제2 턴버클; 및상기 보조 장착부에 장착되며, 상기 제2 와이어의 타끝이 연결되어 상기 제2 와이어를 상기 수직한 축과 평행한 방향으로 인장시키는 구동력을 제공하는 제2 모멘트 제공 액츄에이터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제8항에 있어서,상기 모멘트 제공부는,상기 제1 와이어가 외측면에 접촉하는 롤러가 구비된 제1 롤러부; 및상기 제2 와이어가 외측면에 접촉하는 롤러가 구비된 제2 롤러부;를 포함하고,상기 롤러들은 상기 롤축과 평행한 임의의 축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 보조 장착부에 장착된 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제8항에 있어서,상기 제1 모멘트 제공 액츄에이터와 상기 제2 모멘트 제공 액츄에이터는 서로 독립적으로 작동하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 롤구동부는,상기 메인 그립부 및 상기 보조 그립부가 상단에 설치되고, 상기 롤축 상에 위치한 중심이 지면에 고정된 고정부의 상부에 결합되되 상기 롤축을 중심으로 회전 가능하도록 결합되며, 하단에 회전부재가 결합된 베이스부; 및상기 베이스부가 상기 롤축을 중심으로 회전되도록 구동력을 제공하는 롤 구동 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행하중부가 및 자세제어가 가능한 구동장치
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