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객체 검출 및 분류 방법

  • 기술번호 : KST2019028702
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상에서 객체를 추출 및 분류하는 방법에 관한 것으로, 2차원 영상을 촬영하는 2차원 영상 센서와 상기 촬영된 2차원 영상으로부터 특정 객체를 추출 및 상기 특정 객체에 대한 클래스를 분류하는 2차원 영상 처리부와 3차원 영상을 촬영하는 3차원 영상 센서와 상기 촬영된 3차원 영상으로부터 상기 특정 객체를 추출 및 상기 특정 객체에 대한 클래스를 분류하는 3차원 영상 처리부와 상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과를 이용하여, 상기 특정 객체에 대한 최종 클래스 분류 결과를 산출하는 융합 처리부를 포함한다.
Int. CL G06T 7/11 (2017.01.01) G06T 7/90 (2017.01.01)
CPC G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01)
출원번호/일자 1020170058182 (2017.05.10)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1907883-0000 (2018.10.08)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20181016) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.10)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 민지홍 대한민국 대전광역시 유성구
2 강행봉 대한민국 서울특별시 용산구
3 오상일 대한민국 인천광역시 계양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0444629-89
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.04.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0267477-64
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2018-0595158-17
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.06.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0595178-20
5 등록결정서
Decision to grant		 2018.10.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0673839-56
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번호 청구항
1 1
2차원 영상을 촬영하는 2차원 영상 센서; 상기 촬영된 2차원 영상으로부터 특정 객체를 추출 및 상기 특정 객체에 대한 클래스를 분류하는 2차원 영상 처리부; 3차원 영상을 촬영하는 3차원 영상 센서; 상기 촬영된 3차원 영상으로부터 상기 특정 객체를 추출 및 상기 특정 객체에 대한 클래스를 분류하는 3차원 영상 처리부; 상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과를 이용하여, 상기 특정 객체에 대한 최종 클래스 분류 결과를 산출하는 융합 처리부를 포함하며,상기 융합 처리부는,상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과 사이의 연관성을 계산하고,상기 연관성에 근거하여, 상기 특정 객체에 대한 최종 클래스 분류 결과를 산출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 2차원 영상 처리부는 상기 2차원 영상을 색상 평활화 처리하고, 상기 색상 평활화 처리된 2차원 영상으로부터 객체 후보 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 2차원 영상 처리부는 상기 색상 평활화 처리된 2차원 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 색상 및 텍스쳐의 비유사도에 근거하여, 상기 복수의 영역의 적어도 일부를 객체 후보 영역으로 추출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 3차원 영상은 점 구름 데이터들로 이루어져 있고, 상기 3차원 영상 처리부는 상기 3차원 영상을 이루는 점 구름 데이터들을 복셀 공간으로 변환하고, 상기 변환된 복셀 공간을 단위 크기를 갖는 슈퍼 복셀로 분할하며, 각 공간에 포함된 점 구름 데이터의 높이차에 근거하여, 상기 슈퍼 복셀을 그룹핑하여, 객체 후보 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
5 5
제4항에 있어서, 상기 복셀 공간은 잡음 효과를 최소화하도록 기 설정된 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서, 상기 융합 처리부는, 상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과가 서로 연관되었다고 판단되면, 상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과를 조합하여, 최종 클래스 분류 결과를 산출하고, 상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과가 서로 연관되지 않았다고 판단되면, 최종 클래스 분류 결과를 산출하지 않는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
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1 WO2018207969 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2018207969 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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