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(A) 자율차량에서 촬영된 입력영상을 받은 컨트롤러에서 상기 자율차량의 주행방향에 따라 상기 입력영상을 회전시켜주는 영상조작 단계;(B) 상기 입력영상을 직교하는 방향으로 각각의 기울기(Gradient)영상을 구하고, 상기 각각의 기울기(Gradient)영상에 라인필터를 적용하여 상기 입력영상 내 정지선 후보영역과 정지선 비후보영역이 지정되며, 상기 정지선 후보영역과 상기 정지선 비후보영역을 융합하여 정지선 후보 마스크가 생성되는 영상필터링 단계;(C) 상기 정지선 후보 마스크에서 정지선이 검출되는 영상정합 단계;가 포함되고,상기 영상필터링 단계는, (b-1) RGB 색상공간을 Y-공간으로 변환하여 상기 입력영상이 명도처리(Intensity Value)되는 단계, (b-2) 상기 명도처리된 입력영상에 휘도처리(Luminance Gradient)하여 상기 각각의 기울기(Gradient)영상이 수직방향 휘도기울기를 갖는 수직미분 영상과 수평방향 휘도기울기를 갖는 수평미분 영상으로 변환되는 단계, (b-3) 상기 수직미분 영상과 상기 수평미분 영상을 라인필터로 수직 라인필터 영상과 수평 라인필터 영상으로 변환시켜 상기 정지선 후보영역과 상기 정지선 비후보영역이 지정되는 단계, (b-4) 상기 수직 라인필터 영상과 상기 수평 라인필터 영상을 융합하여 이진 마스크 영상으로 변환되고, 상기 이진 마스크 영상이 상기 정지선 후보 마스크로 생성되는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 영상조작 단계에서, 상기 입력영상의 회전은 상기 자율차량의 조향각에 따라 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 수직미분 영상은 상기 라인필터의 처리전 노이즈 처리(Noise Reduction)되는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 라인필터는 상기 정지선이 배경색상과의 이원영상에 기반되어 수평형태로 나타내는 1차 라인필터, 상기 정지선이 화면의 조도에 따라 탐색되는 세기가 반영된 2차 라인필터로 구분되는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 영상정합 단계는, (c-1) 직선의 형태를 가지는 마스크로 상기 정지선의 위치를 식별하도록 상기 정지선 후보 마스크가 정합되는 단계, (c-2) 상기 정합의 속도 향상을 위해 상기 정지선 후보 마스크의 탐색영역 축소가 이루어지는 단계, (c-3) 상기 정합의 속도 향상을 더 높이기 위해 상기 탐색영역에 대한 계산복잡도 축소가 이루어지는 단계, (c-4) GMM(Gaussian Mixture Model)가중치의 적용으로 상기 정지선과 유사한 밝기를 가지나 완벽한 직선형태가 아닌 영역이 구분되어 상기 정지선이 검출되는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 탐색영역 축소는 상기 마스크의 마스킹 된 영역의 마스킹 픽셀 밀도가 10%이내 인 영역을 탐색영역에서 제외하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 계산복잡도 축소는 짝수나 홀수에 해당하는 픽셀의 정합수행으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 GMM 가중치는 상기 정지선 후보 마스크의 마스크 형상에 수직방향으로 적용되는 1차 가우시안 형태인 것을 특징으로 하는 자율차량을 위한 정지선 검출 방법
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주행하는 도로에 대한 영상을 촬영하는 영상 촬영기;상기 영상 촬영기의 촬영 방향을 검출하도록 조향휠 조작에 따른 조타각이 검출되는 주행방향 검출기;상기 영상 촬영기의 촬영영상을 입력영상으로 처리하면서 검출된 조타각에 맞춰 상기 입력영상을 회전시켜주고, 상기 입력영상에 대한 필터링 처리와 영상정합 및 GMM(Gaussian Mixture Model)가중치의 적용으로 정지선의 검출을 위한 처리가 이루어지는 컨트롤러;가 포함되는 것을 특징으로 하는 자율차량
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청구항 10에 있어서, 상기 영상 촬영기는 카메라이고, 상기 주행방향 검출기는 상기 조타각을 검출하는 조타각 센서인 것을 특징으로 하는 자율차량
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청구항 10에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 입력영상에서 기울기의 상승값과 하강값이 0에 근접하면 정지선으로 판단하는 1차 라인필터, 상기 입력영상의 화면에서 동일색상, 동일색상의 배경을 가지면서 평행한 두 직선 내에 위치한 영역을 정지선으로 정의하는 2차 라인필터로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율차량
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