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플랫폼의 운용/유도를 제어하는 영상 추적기 시스템에 있어서,추적 영상을 감지하는 영상 센서; 및플랫폼의 운용/유도 제어 동작 상황에서 운용자의 표적 조준이 시도되면, 상기 영상 센서에서 감지된 추적 영상으로부터 유사도 정보와 추적 지점의 변화량을 도출하여 운용자가 조준한 표적에 대하여 추적 안정도를 판별함에 의해 운용자 개입을 완충하는 영상 추적부;를 포함하고,상기 영상 추적부는(a) 일정한 주기로 감지되는 추적 영상로부터 추출된 기준 정보를 기저장된 정보와 비교하여 영상 유사도 정보를 추출하고;(b) 각 추적 영상마다 표적의 위치를 나타내는 추적 지점을 도출하며,(c) 각 추적 영상에서 도출된 추적 지점을 이전 영상에서 도출된 추적 지점과 연결하여 벡터를 형성하고, 상기 형성된 벡터들간 벡터 차 크기합을 누적하여 추적 지점 변화량을 계산하여, (d) 상기 추출된 영상 유사도 정보와 상기 계산된 추적 지점 변화량을 사전에 학습된 데이터 분포에 대응시켜 표적의 추적 안정도를 판별하는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템
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제1항에 있어서, 상기 추적 안정도는표적의 추적 가능 여부를 나타내는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상 추적부는시스템에서 지연이 발생하는 경우에는 완충용 지연 영상을 이용하여 추적 안정도를 판별하고, 지연이 발생하지 않는 경우에는 일정 영상을 버퍼링하여 추적 안정도를 판별하는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템
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제1항에 있어서, 상기 기준 정보는 영상의 컬러, 밝기 차이, 히스토그램의 분포를 포함하며,상기 영상 추적부는상기 추출된 영상 유사도 정보가 소정 값이상 이더라도 상기 누적 계산된 추적 지점 변화량이 소정값 이상이면 추적 실패 가능성이 높은 것으로 판단하고 추적 동작을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템
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플랫폼의 운용/유도를 제어하는 영상 추적기 시스템의 제어방법에 있어서,영상 센서를 통해 주기적으로 추적 영상을 획득하는 단계; 플랫폼의 운용/유도 제어 동작 상황에서 운용자의 표적 조준이 시도되면 상기 영상 센서에서 획득된 추적 영상으로부터 유사도 정보를 계산하는 단계;상기 영상 센서에서 획득된 각 추적 영상마다 표적의 위치를 나타내는 추적 지점을 도출하여 추적 지점의 변화량을 계산하는 단계; 및상기 계산된 추적 영상의 유사도 정보 및 추적 지점의 변화량을 이용하여 추적 안정도를 판별하는 단계;를 포함하고,상기 추적 지점의 변화량을 계산하는 단계는 각 추적 영상마다 표적의 위치를 나타내는 추적 지점을 도출하는 단계; 및각 추적 영상에서 도출된 추적 지점을 이전 영상에서 도출된 추적 지점과 연결하여 벡터를 형성한 후 벡터들간 벡터 차 크기합을 누적하여 추적 지점 변화량을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템의 추적 안정도 판별 방법
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제6항에 있어서, 상기 추적 안정도를 판별하는 단계는시스템에서 지연이 발생하는 경우에는 완충용 지연 영상을 이용하여 추적 안정도를 판별하고, 지연이 발생하지 않는 경우에는 일정 영상을 버퍼링하여 추적 안정도를 판별하는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템의 추적 안정도 판별 방법
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제6항에 있어서, 상기 유사도 정보를 계산하는 단계는일정한 주기로 획득되는 표적 영상로부터 추출된 기준 정보를 기저장된 정보와 비교하여 영상 유사도 정보를 추출하며,상기 기준 정보는 영상의 컬러, 밝기 차이, 히스토그램의 분포를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템의 추적 안정도 판별 방법
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제6항에 있어서, 상기 추적 안정도를 판별하는 단계는 상기 계산된 영상 유사도 정보와 상기 계산된 추적 지점 변화량을 사전에 학습된 데이터 분포에 대응시켜 표적의 추적 안정도를 판별하며,상기 계산된 영상 유사도 정보가 소정 값이상 이더라도 상기 누적 계산된 추적 지점 변화량이 소정값 이상이면 추적 실패 가능성이 높은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상 추적기 시스템의 추적 안정도 판별 방법
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