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기동 플랫폼에서 연속발사 운용개념을 갖은 항체의 초기정렬을 수행하는 관성 항법장치에 있어서, 발사대에 장착된 주 관성 항법장치(MINS); 및상기 발사대의 항체내에 장착되어, 상기 주 관성 항법장치(MINS)로부터 속도 및 자세정보를 전달받아 주 관성 항법장치(MINS)와의 비정렬각과 시간지연을 추정하는 사전전달정렬을 수행하는 종 관성 항법장치(SINS);로 구성되며,상기 종 관성 항법장치(SINS)는 상기 추정된 비정렬각과 시간지연을 이용하여 재전달정렬을 수행하여, 발사대 내부 유격에 의해 변화되는 SINS의 비정렬각 및 시간 지연을 재추정하는 혼합정렬을 수행하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제1항에 있어서, 상기 종 관성 항법장치(SINS)는혼합정렬 수행시 기저장된 X축, Y축, Z축 비정렬각 중에서 X축과 Y축 비정렬각은 재추정하고 Z축 비정렬각은 유지하며, 상기 저장된 시간지연은 10ms 단위로 변화를 재추정하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제1항에 있어서, 상기 종 관성 항법장치(SINS)는혼합정렬 수행 시 사전전달정렬을 통해 추정한 시간 지연값이 변하거나 시간지연에 지터링이 존재하는 경우 시간지연 변화와 지터링에 의한 시각동기 오차를 감소시키기 위하여 시간지연 보상을 수행하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제3항에 있어서, 상기 종 관성 항법장치(SINS)는SINS의 속도증분과 각도증분을 이용하여 항법을 수행하여 SINS의 항법 데이터를 이동 버퍼에 순차 저장하고, 사전전달정렬을 통해 구한 MINS와 SINS간의 비정렬각 및 시간지연을 근거로 상기 이동 버퍼에 저장된 항법 데이터중에서 MINS의 항법 데이터와 시각동기가 일치하는 제1항법 데이터 및 그와 이웃하는 복수의 항법 데이터를 샘플링하며,상기 샘플링된 제1항법 데이터를 이용하여 칼만필터에 대한 시간 전파를 수행하고 MINS로부터 각속도를 포함하는 항법 데이터를 수신하여,상기 수신된 각속도에 따라 시간지연 보상여부를 결정하여 시간지연 변화와 지터링에 의한 시각동기 오차를 감소시키는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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제4항에 있어서, 상기 종 관성 항법장치(SINS)는수신된 각속도의 값이 소정값 미만이면 시간지연 보상없이 제1항법 데이터와 MINS의 항법 데이터를 이용하여 칼만필터의 측정값을 생성하고,수신된 각속도의 값이 소정값 이상이면 시간지연 보상을 위하여 상기 샘플링된 복수의 항법 데이터와 MINS의 항법 데이터를 이용하여 칼만필터에 대한 복수의 측정값 후보를 생성하여, 상기 생성된 복수의 칼만필터 측정값 후보중에서 RSS가 최소인 칼만필터 측정값을 선택하여 칼만필터 측정값을 갱신하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치
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기동 플랫폼에서 연속발사 운용개념을 갖은 항체의 초기정렬방법에 있어서, 발사대에 항체를 장착하고 발사대의 주 관성 항법장치(MINS)와 항체내의 종 관성 항법장치(SINS)의 속도 및 자세정보를 비교하여 MINS와 SINS사이의 비정렬각과 시간지연을 추정하는 사전전달정렬을 수행하는 단계;상기 추정된 비정렬각과 시간지연을 저장하는 단계; 상기 저장된 비정렬각과 시간지연을 이용하여 재전달정렬을 수행하여 발사대 내부 유격에 의해 변화되는 SINS의 비정렬각 및 시간 지연을 재추정하는 혼합정렬을 수행하는 단계; 및상기 혼합정렬에 의해 재추정된 SINS의 비정렬각 및 시간 지연을 근거로 항체의 초기정렬을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치의 급속 초기정렬방법
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제6항에 있어서, 상기 혼합정렬 수행시 상기 저장된 X축, Y축, Z축 비정렬각 중에서 X축과 Y축 비정렬각은 재추정하고 Z축 비정렬각은 유지하며, 상기 저장된 시간지연은 10ms 단위로 변화를 재추정하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치의 급속 초기정렬방법
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제6항에 있어서, 상기 초기정렬을 수행하는 단계는혼합정렬 수행 시 사전전달정렬을 통해 추정한 시간 지연값이 변하거나 시간지연에 지터링이 존재하는 경우 시간지연 변화와 지터링에 의한 시각동기 오차를 감소시키기 위하여 시간지연 보상을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치의 급속 초기정렬방법
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제8항에 있어서, 상기 시간지연 보상을 수행하는 단계는SINS의 속도증분과 각도증분을 이용하여 항법을 수행하여 SINS의 항법 데이터를 이동 버퍼에 순차 저장하는 단계;사전전달정렬을 통해 구한 MINS와 SINS간의 비정렬각 및 시간지연을 근거로 상기 이동 버퍼에 저장된 항법 데이터중에서 MINS의 항법 데이터와 시각동기가 일치하는 제1항법 데이터 및 그와 이웃하는 복수의 항법 데이터를 샘플링하는 단계;상기 샘플링된 제1항법 데이터를 이용하여 칼만필터에 대한 시간 전파를 수행하고 MINS로부터 각속도를 포함하는 항법 데이터를 수신하는 단계; 및상기 수신된 각속도에 따라 시간지연 보상여부를 결정하여 시간지연 변화와 지터링에 의한 시각동기 오차를 감소시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치의 급속 초기정렬방법
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제9항에 있어서, 상기 시각동기 오차를 감소시키는 단계는상기 수신된 각속도의 값이 소정값 미만이면 시간지연 보상없이 제1항법 데이터와 MINS의 항법 데이터를 이용하여 칼만필터의 측정값을 생성하는 단계; 및상기 수신된 각속도의 값이 소정값 이상이면 시간지연 보상을 위하여 상기 샘플링된 복수의 항법 데이터와 MINS의 항법 데이터를 이용하여 칼만필터에 대한 복수의 측정값 후보를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 복수의 칼만필터 측정값 후보중에서 RSS가 최소인 칼만필터 측정값을 선택하여 칼만필터 측정값을 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성항법장치의 급속 초기정렬방법
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