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카메라 센서부를 통해 영상을 입력받아 배경제거 알고리즘을 통해 배경을 분리하고, Blob(binary large object) 분석을 통해 영상에 포함된 해상 기동 물체를 탐지하는 탐지단계;상기 탐지단계에서 탐지된 해상 기동 물체에 해당하는 유효 추적 창을 생성하는 유효 추적 창 생성단계;상기 유효 추적 창 생성단계에서 생성된 유효 추적 창의 크기에 따라 탐색 범위를 제한하기 위한 마스크 필터(Mask Filter)를 생성하는 마스크 필터 생성 단계; 및상기 마스크 필터 생성 단계에서 생성된 마스크 필터를 통과한 이진 영상에 포함된 표적에 대한 실제 위치좌표를 외부 데이터로부터 수집하여, 상기 이진 영상의 크기에 대응되는 픽셀좌표로 변환하고 표적의 중심점에 해당되는 픽셀 좌표로 추정하는 MITL(Man-In-The-Loop) 표적정보 생성단계를 포함하고,상기 유효 추적 창 생성단계는,탐지된 물체가 존재하면 각 개체를 구성하는 가로 및 세로의 픽셀 수를 블록 와 같이 설정하고, 유효 추적창의 영역 를 산출하는 것을 특징으로 하며,상기 외부 데이터는 지상에서 실시간으로 센싱하여 수집되는 외부 센서데이터인 것을 특징으로 하는,해상 기동 물체 탐지 추적 방법
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청구항 2에 있어서,상기 MITL 표적정보 생성단계에 의한 표적의 중심점 좌표를 상기 유효 추적 창 영역에서 탐지된 물체들의 픽셀 중심점과 비교함으로써, 최소값을 갖는 유일한 표적의 중심 값을 추적 점으로 결정하는 유효 추적 창 영역 표적 검출 단계를 더 포함하는,해상 기동 물체 탐지 추적 방법
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청구항 3에 있어서,상기 유효 추적 창 영역 표적 검출 단계에 의해 상기 추적 점이 결정되면, 상기 마스크 필터를 초기화하여 재생성하는 마스크 필터 갱신 단계를 더 포함하는,해상 기동 물체 탐지 추적 방법
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청구항 3에 있어서,MITL(Man-In-The-Loop) 표적정보 생성단계에 의해 상기 마스크 필터를 통과한 표적 이외의 물체를 포함하는 이진 영상에서 실제 추적하고자 하는 표적의 결정을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는,해상 기동 물체 탐지 추적 방법
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청구항 5에 있어서,상기 유효 추적 창은 탐지단계에 의해 이진 영상에서 탐지된 물체의 개체마다 픽셀 수를 블록과 같이 설정하고, 최대 물체 개수 내에서 상기 탐지된 물체들을 포함하는 유효 추적 창의 영역을 산출하는 것을 특징으로 하는,해상 기동 물체 탐지 추적 방법
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카메라 센서부를 통해 영상을 입력받아 배경제거 알고리즘을 통해 배경을 분리하고, Blob(binary large object) 분석을 통해 상기 영상에 포함된 물체를 탐지하는 물체 탐지부;상기 물체 탐지부에 의해 탐지된 해상 기동 물체에 따라 유효 추적 창을 생성하는 유효 추적창 생성부;상기 유효 추적창 생성부에 의해 생성된 유효 추적 창의 크기에 따라 탐색 범위를 제한하기 위한 마스크 필터(Mask Filter)를 생성하는 마스크 필터 생성부; 및상기 마스크 필터 생성부에서 생성된 마스크 필터를 통과한 이진 영상에 포함된 표적에 대한 실제 위치좌표를 외부 데이터로부터 수집하여, 상기 이진 영상의 크기에 대응되는 픽셀좌표로 변환하고 표적의 중심점에 해당되는 픽셀 좌표로 추정하는 MITL(Man-In-The-Loop) 표적정보 생성부를 더 포함하고,상기 유효 추적 창 생성부는,탐지된 물체가 존재하면 각 개체를 구성하는 가로 및 세로의 픽셀 수를 블록 와 같이 설정하고, 유효 추적창의 영역 를 산출하는 것을 특징으로 하며,상기 외부 데이터는 지상에서 실시간으로 센싱하여 수집되는 외부 센서데이터인 것을 특징으로 하는,해상 기동 물체 탐지 추적 장치
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청구항 8에 있어서,상기 MITL 표적정보 생성부에 의한 표적의 중심점 좌표를 상기 유효 추적 창 영역에서 탐지된 물체들의 픽셀 중심점과 비교함으로써, 최소값을 갖는 유일한 표적의 중심 값을 추적점으로 결정하는 유효추적 창 영역 표적좌표 검출부를 더 포함하는,해상 기동 물체 탐지 추적 장치
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