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항체의 복수의 기본 운동과 관련된 파라미터를 저장하는 기본 운동 파라마터 저장부와,상기 항체의 운동 시작 시점에서의 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세를 저장하는 초기값 저장부와,상기 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세와 상기 파라미터를 기초로 각각의 기본 운동에 대응되는 상기 항체의 궤적 세그먼트를 생성하는 궤적 생성부와,상기 항체의 궤적 세그먼트를 조합하여 상기 항체의 궤적을 생성하는 궤적 조합부를 포함하고,상기 궤적 생성부는,상기 파라미터 중 상기 항체의 뱅킹 운동 파라미터를 기초로 상기 항체의 뱅킹 운동에 따른 뱅킹 궤적 세그먼트를 생성하는 뱅킹 궤적 세그먼트 생성부를 포함하는항체의 궤적 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 궤적 생성부는,상기 항체의 등가속 운동에 따른 등가속 궤적 세그먼트를 생성하는 등가속 궤적 세그먼트 생성부와,상기 항체의 상승/하강 운동에 따른 상승/하강 궤적 세그먼트를 생성하는 상승/하강 궤적 세그먼트 생성부와,상기 항체의 선회 운동에 따른 선회 궤적 세그먼트를 생성하는 선회 궤적 세그먼트 생성부를 포함하는항체의 궤적 생성 장치
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제 2 항에 있어서,상기 등가속 궤적 세그먼트 생성부는,상기 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세와, 상기 파라미터 중 상기 항체의 등가속 운동 파라미터를 기초로 상기 항체의 등가속 운동에 따른 등가속 궤적 세그먼트를 생성하는 항체의 궤적 생성 장치
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제 3 항에 있어서,상기 등가속 궤적 세그먼트 생성부는,등가속 궤적 세그먼트의 샘플링 시간별 상기 항체의 등가속 운동에 따른 등가속 궤적 세그먼트에서의 샘플을 계산하고, 계산된 샘플로부터 상기 항체의 등가속 운동에 따른 등가속 궤적 세그먼트를 생성하는항체의 궤적 생성 장치
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제 3 항에 있어서,상기 등가속 운동 파라미터는,상기 항체의 가속 지속 시간 및 인가 가속도를 포함하는항체의 궤적 생성 장치
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 뱅킹 궤적 세그먼트 생성부는,뱅킹 세그먼트의 샘플링 시간별 상기 항체의 뱅킹 운동에 따른 뱅킹 궤적 세그먼트에서의 샘플을 계산하고, 계산된 샘플로부터 상기 항체의 뱅킹 운동에 따른 뱅킹 궤적 세그먼트를 생성하는항체의 궤적 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 뱅킹 운동 파라미터는,상기 항체의 목표 롤(Roll) 각 및 롤 각 변화율을 포함하는 항체의 궤적 생성 장치
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제 2 항에 있어서,상기 상승/하강 궤적 세그먼트 생성부는,상기 항체의 위치, 속도 및 자세와, 상기 파라미터 중 상기 항체의 상승/하강 운동 파라미터를 기초로 상기 항체의 상승/하강 운동에 따른 상승/하강 궤적 세그먼트를 생성하는 항체의 궤적 생성 장치
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제 9 항에 있어서,상기 상승/하강 궤적 세그먼트 생성부는,상승/하강 궤적 세그먼트의 샘플링 시간별 상기 항체의 상승/하강 운동에 따른 상승/하강 궤적 세그먼트에서의 샘플을 계산하고, 계산된 샘플로부터 상기 항체의 상승/하강 운동에 따른 상승/하강 궤적 세그먼트를 생성하는항체의 궤적 생성 장치
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제 9 항에 있어서,상기 상승/하강 운동 파라미터는,상기 항체의 목표 피치 각 및 피치 각 변화율을 포함하는 항체의 궤적 생성 장치
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제 2 항에 있어서,상기 선회 궤적 세그먼트 생성부는,상기 항체의 위치, 속도 및 자세와, 상기 파라미터 중 상기 항체의 선회 운동 파라미터를 기초로 상기 항체의 선회 운동에 따른 선회 궤적 세그먼트를 생성하는 항체의 궤적 생성 장치
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제 12 항에 있어서,상기 선회 궤적 세그먼트 생성부는,선회 궤적 세그먼트의 샘플링 시간별 상기 항체의 선회 운동에 따른 선회 궤적 세그먼트에서의 샘플을 계산하고, 계산된 샘플로부터 상기 항체의 선회 운동에 따른 선회 궤적 세그먼트를 생성하는항체의 궤적 생성 장치
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제 12 항에 있어서,상기 선회 운동 파라미터는,상기 항체의 선회량을 포함하는 항체의 궤적 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 항체의 초기 위치는, 상기 항체의 위도, 경도 및 고도 정보를 포함하는항체의 궤적 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 항체의 초기 속도는, 북쪽 방향 속도, 동쪽 방향 속도 및 수직 하강 방향의 속도 정보를 포함하는항체의 궤적 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 항체의 초기 자세는, 동체좌표계에서 나타낸 항체의 롤 각, 피치 각, 요 각의 자세 정보를 포함하는항체의 궤적 생성 장치
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항체의 궤적을 생성하는 방법으로서,상기 항체의 복수의 기본 운동과 관련된 파라미터와, 상기 항체의 운동 시작시점에서의 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세를 저장하는 단계와,상기 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세와 상기 파라미터를 기초로, 각각의 기본 운동에 대응되는 상기 항체의 궤적 세그먼트를 생성하는 단계와,상기 항체의 궤적 세그먼트를 조합하여 상기 항체의 궤적을 생성하는 단계를 포함하고
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제 18 항에 있어서,상기 항체의 궤적 세그먼트를 생성하는 단계는,상기 항체의 등가속 운동에 따른 등가속 궤적 세그먼트를 생성하는 단계와,상기 항체의 상승/하강 운동에 따른 상승/하강 궤적 세그먼트를 생성하는 단계와,상기 항체의 선회 운동에 따른 선회 궤적 세그먼트를 생성하는 단계를 포함하는항체의 궤적 생성 방법
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컴퓨터 판독 가능 기록 매체로서,프로세서로 하여금,항체의 복수의 기본 운동과 관련된 파라미터와, 상기 항체의 운동 시작 시점에서의 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세를 저장하는 단계와,상기 초기 위치, 초기 속도 및 초기 자세와 상기 파라미터를 기초로, 각각의 기본 운동에 대응되는 상기 항체의 궤적 세그먼트를 생성하는 단계와,상기 항체의 궤적 세그먼트를 조합하여 상기 항체의 궤적을 생성하는 단계를 수행하게 하는 명령어를 포함하는 프로그램이 기록되어 있고,상기 항체의 궤적 세그먼트를 생성하는 단계는,상기 파라미터 중 상기 항체의 뱅킹 운동 파라미터를 기초로 상기 항체의 뱅킹 운동에 따른 뱅킹 궤적 세그먼트를 생성하는 뱅킹 궤적 세그먼트를 생성하는 단계를 포함하는컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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