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이동체 위치 추정 시스템에 있어서,이동체를 인식하고 이동체 위치 관련 정보를 측정하는 센서; 및상기 센서로부터 측정된 정보들을 수집하여 이동체의 위치를 계산하는 서버;를 포함하고,상기 서버는 복수개의 센서들 중에서 2개의 센서를 선정하고, 각각 선정된 센서 세트별로 측정된 이동체 위치를 수평면상에 이차원으로 투영하고, 상기 이동체 위치의 고도 각을 이용하여 높이를 계산함으로써 상기 이동체의 위치를 계산하고, 상기 복수개의 센서에 대한 모든 순서쌍에 대하여 추정한 이동체 위치의 평균을 구하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서가 전송한 정보를 수신하여 상기 서버로 전달하는 중계노드;를 더 포함하는 이동체 위치 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서는 이미지 센서인 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 시스템
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제3항에 있어서,상기 이미지 센서는 열화상 카메라 및 적외선 카메라를 포함하는 카메라 및열영상 센서 중 하나인 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 시스템
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이동체 위치 추정 방법에 있어서,3개 이상의 센서가 일정시간 단위로 배경을 촬영하여 배경 이미지를 출력하는 단계;상기 각 센서가 상기 배경 이미지와 비교하여 이동체를 탐지하고, 이동체 탐지 시 사진의 중심에서 이동체가 벗어난 각도를 픽셀 단위로 계산하는 단계; 및상기 센서 별로 계산된 각도를 서버에서 종합하여 이동체의 위치를 추정하는 단계;를 포함하고,각 센서로부터의 모든 목표 지향선(target pointing line(TPL))이 일치하는 지점이 없는 경우, 상기 이동체 위치를 수평면상에 이차원으로 투영하여 얻는 좌표 위치는 상기 각 센서로부터 선택된 포인트와 목표 지향선 사이의 거리의 제곱의 합을 최소화하는 포인트로 추정하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 센서는 이미지 센서인 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 계산하는 단계는 픽셀 단위로 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 이동체의 위치를 추정하는 단계 이전에, 상기 센서 별로 계산된 각도를 중계노드로 전달하는 단계;를 더 포함하는 이동체 위치 추정 방법
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각도 측정을 이용한 이동체의 위치를 추정하는 방법에 있어서,복수의 센서들 중에서 2개의 센서를 선정하고, 각각 선정된 센서 세트별로 측정된 이동체 위치를 수평면상에 이차원으로 투영하고, 상기 이동체 위치의 고도 각을 이용하여 높이를 계산함으로써 상기 이동체의 위치를 계산하는 단계; 및상기 복수의 센서들에 대한 모든 순서쌍에 대하여 추정한 이동체 위치의 평균을 구하는 단계;를 포함하는 삼각법에 의한 이동체 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 이동체 위치를 수평면상에 이차원으로 투영한 위치는 하기의 수학식 1을 만족하고,[수학식1]상기 수학식1에서, U*는 각 센서 노드로부터 선택된 포인트와 목표지향선(TPL) 사이의 거리의 제곱의 합을 최소화 하는 포인트, 목표지향선(TPL)은 aix+biy+ci=0, ai=sinθi, bi=-cosθi, ci=-sinθi+cosθiyi, C=(-c1,-c2,…,-cm)T, M은 이동체 위치를 검출한 센서의 수, T는 모든 행을 대응하는 열로 바꾸는 행렬 전치, C는 각 센서를 통과하는 목표지향선을 정의하는 계수 ai, bi, ci 중 ci에 기반하는 벡터 C, X는 각 센서를 통과하는 목표지향선을 정의하는 계수 ai, bi, ci 중 ai, bi에 기반하는 행렬 X이고,상기 이동체 위치의 고도를 나타내는 z 좌표는 하기의 수학식 2를 만족하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 방법
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각도 측정을 이용한 이동체 위치를 추정하는 방법에 있어서, 상기 이동체 위치를 수평면상에 이차원으로 투영하지 않고 3차원 공간에서 직접 최소 자승 추정방식을 사용하여 하기의 수학식4와 같이 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 추정 방법
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