| 1 |
1
몸체부;상기 몸체부의 양측방에 결합되는 팔부; 및상기 몸체부의 하부에 결합되는 하체부를 포함하고,상기 몸체부는 상기 팔부가 결합되는 상부 프레임과, 상기 하체부가 결합되는 하부 프레임을 포함하고,상기 상부 프레임은 상판과, 상기 상판으로부터 연장되는 전판과, 상기 상판으로부터 연장되는 후판을 포함하고, 상기 상부 프레임은 양측면과 저면이 개방된 형상을 가지며,상기 상부 프레임은 상기 상부 프레임의 상기 상판, 상기 전판 및 상기 후판을 연결하며 상기 상부 프레임의 상기 상판으로부터 제1높이로 돌출되는 강도보강바를 더 포함하고,상기 하부 프레임은 상판과, 상기 하부 프레임의 상기 상판으로부터 연장되는 전판과, 상기 하부 프레임의 상기 상판으로부터 연장되는 후판을 포함하고, 상기 하부 프레임은 양측면과 저면이 개방된 형상을 가지며,상기 하부 프레임은 상기 하부 프레임의 상기 상판, 상기 하부 프레임의 상기 전판 및 상기 하부 프레임의 상기 후판을 연결하며 상기 하부 프레임의 상기 상판으로부터 상기 제1높이보다 긴 제2높이로 돌출되는 강도보강바를 더 포함하고,상기 하부 프레임의 상기 전판의 일부는 상기 상부 프레임의 상기 전판의 내측에 배치되어 수평방향으로 오버랩되고,상기 팔부는 상기 몸체부의 상기 상부 프레임에 연결되는 어깨부와, 손부와, 상기 어깨부와 상기 손부 사이에 구비되어 팔꿈치 역할을 하는 관절부를 포함하고,상기 하체부는 상기 몸체부의 상기 하부 프레임에 연결되는 대퇴부와, 상기 대퇴부의 하부에 연결되는 무릎부와, 상기 무릎부의 하부에 연결되는 발목부와, 상기 발목부에 연결되는 발부를 포함하고,상기 하체부는 상기 무릎부에 상기 발목부를 회전 가능하게 연결하는 서보모터를 포함하고,상기 서보모터는 육각형의 단면을 갖는 회전축을 포함하고,상기 하체부는 상기 발목부와 상기 서보모터의 상기 회전축에 결합되는 혼부재를 포함하고,상기 혼부재는 상기 서보모터의 상기 회전축의 형상과 대응하는 형상으로 형성되어 상기 회전축이 삽입되는 삽입홈을 포함하고 길이방향의 양단부에서 곡률을 갖도록 형성되고,상기 하체부의 상기 발목부는 상기 혼부재를 수용하기 위해 내측으로 돌출 형성되고 서로 이격되는 제1날개부 및 제2날개부를 포함하는 브라켓부를 포함하는 이족 보행로봇
|
