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휠바디; 및상기 휠바디의 원주를 따라 일정 경사각을 가지며 등 간격으로 장착되는 다수의 롤러;를 포함하고,상기 롤러의 지면 접촉점들은 상기 롤러축에서 메카넘 바퀴가 형성하는 실린더의 원주까지의 거리(dn)가 최단거리가 되는 점들이 되도록 구성되고,상기 롤러축을 x축으로 하고, 상기 실린더의 원주의 접선 방향을 y축으로 하며, 롤러축에 법선인 방향을 z축으로 할 때, 상기 롤러의 x축 위치에 따라 상기 원주까지의 거리가 최단이 되는 상기 dn을 각각의 x축의 위치에서의 롤러 반지름으로 가지도록 구성되며,상기 휠바디의 중심축을 X축으로 하고, 상기 X축을 법선으로 하는 평면 상에서 상기 휠바디의 중심을 지나는 서로 직각인 축을 Y축과 Z축으로 하고, 상기 실린더의 반경을 R, 휠바디의 축(Ax)에서 롤러축(ax)까지의 거리를 h, 롤러의 반경을 r, 휠바디의 축(Ax)과 롤러축(ax)이 이루는 각도를 θ라 할 때, 롤러의 중심을 원점으로 하는 롤러축(x=ax) 상의 임의점 xa(a, 0, 0)에서의 롤러의 반경 r은,인 것을 특징으로 하는 메카넘 바퀴
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휠바디; 및 상기 휠바디의 원주를 따라 일정 경사각을 가지며 등 간격으로 장착되는 다수의 롤러;를 포함하는 메카넘 바퀴의 제작 방법에 있어서,상기 롤러의 지면 접촉점들은 상기 롤러축에서 메카넘 바퀴가 형성하는 실린더의 원주까지의 거리(dn)가 최단거리가 되는 점들이 되도록 제작되고,상기 롤러축을 x축으로 하고, 상기 실린더의 원주의 접선 방향을 y축으로 하며, 롤러축에 법선인 방향을 z축으로 할 때, 상기 롤러의 x축 위치에 따라 상기 원주까지의 거리가 최단이 되는 상기 dn을 각각의 x축의 위치에서의 롤러 반지름으로 가지도록 구성되며,상기 휠바디의 중심축을 X축으로 하고, 상기 X축을 법선으로 하는 평면 상에서 상기 휠바디의 중심을 지나는 서로 직각인 축을 Y축과 Z축으로 하고, 상기 실린더의 반경을 R, 휠바디의 축(Ax)에서 롤러축(ax)까지의 거리를 h, 롤러의 반경을 r, 휠바디의 축(Ax)과 롤러축(ax)이 이루는 각도를 θ라 할 때, 롤러의 중심을 원점으로 하는 롤러축(x=ax) 상의 임의점 xa(a, 0, 0)에서의 롤러의 반경 r은,인 것을 특징으로 하는 메카넘 바퀴 제작방법
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