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차량 주변 영상 정합 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2019029357
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량에 설치되는 카메라를 이용하여 운전자에게 차량 주변의 환경을 제공하기 위한 차량 주변 영상 정합 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 소정 위치에 마련되어, 고정된 위치에서 일정간격으로 촬영하고, 촬영된 영상들을 출력하는 카메라들(100~400); 상기 첫번째 카메라(100)로부터 입력되는 첫 영상에서 지면을 잘라내고, 잘라낸 지면영상에서 관심영역을 지정하여 특징점을 추출하며, 상기 다른 카메라들(200~400)로부터 입력되는 영상들에 대해서도 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 매칭시켜 하나의 영상을 생성하여 제공하는 제어부(500); 및 상기 제어부(500)에 의해 생성된 영상을 화면상으로 출력하는 사용자 인터페이스부(600);를 포함하며, 상기 제어부(500)는, 상기 카메라들(100~400)로부터 출력되는 영상 중 첫번째 영상에 대해서는 지면만을 잘라내어 관심영역을 분할시키고, 나머지 영상들도 분할시키는 비디오 컷모듈(510)과, 분할된 영상을 그레이 스케일 영상으로 변환시키는 영상 변환모듈(520)과, 상기 그레이 스케일 영상으로부터 SURF 알고리즘을 적용하여 특징점을 추출하는 특징점 추출모듈(530)과, 상기 영상들로부터 추출된 특징점을 기반으로 첫번째 영상에서 추출된 특징점들과 나머지 영상에서 추출된 특징점들을 SURF 알고리즘을 이용하여 포인트 매칭이 이루어지도록 하는 포인트 매칭모듈(540)과, 상기 포인트 매칭된 영상들에 대해서 매칭된 포인트를 기반으로 정합된 영상들을 회전시키고 투영변환시켜 하나의 영상으로 생성시키는 스티칭모듈(550)로 이루어진 것을 특징으로 하고, 상기 특징점 추출모듈(530)은, 지정된 관심영역에서 일정 개수의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL H04N 5/262 (2006.01.01) H04N 5/265 (2006.01.01) H04N 5/225 (2006.01.01) H04N 5/232 (2006.01.01)
CPC H04N 5/2628(2013.01) H04N 5/2628(2013.01) H04N 5/2628(2013.01) H04N 5/2628(2013.01) H04N 5/2628(2013.01)
출원번호/일자 1020160005302 (2016.01.15)
출원인 조선대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1734749-0000 (2017.05.02)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170511) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.01.15)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 조선대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권구락 대한민국 광주광역시 광산구
2 김지인 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 위병갑 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 * *층(대영빌딩)(위특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 조선대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.01.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0046998-41
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.07.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0548391-25
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.09.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0922612-58
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-0922611-13
5 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0153910-14
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-0313616-57
7 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2017.03.30 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0313617-03
8 등록결정서
Decision to Grant Registration
2017.04.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0297504-12
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2017-5199091-10
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2020-5071333-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2020-5088703-88
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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차량의 소정 위치에 마련되어, 고정된 위치에서 일정간격으로 촬영하고, 촬영된 영상들을 출력하는 카메라들(100~400);상기 첫번째 카메라(100)로부터 입력되는 첫 영상에서 지면을 잘라내고, 잘라낸 지면영상에서 관심영역을 지정하여 특징점을 추출하며, 상기 다른 카메라들(200~400)로부터 입력되는 영상들에 대해서도 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 매칭시켜 하나의 영상을 생성하여 제공하는 제어부(500); 및 상기 제어부(500)에 의해 생성된 영상을 화면상으로 출력하는 사용자 인터페이스부(600);를 포함하며,상기 제어부(500)는, 상기 카메라들(100~400)로부터 출력되는 영상 중 첫번째 영상에 대해서는 지면만을 잘라내어 관심영역을 분할시키고, 나머지 영상들도 분할시키는 비디오 컷모듈(510)과, 분할된 영상을 그레이 스케일 영상으로 변환시키는 영상 변환모듈(520)과,상기 그레이 스케일 영상으로부터 SURF 알고리즘을 적용하여 특징점을 추출하는 특징점 추출모듈(530)과,상기 영상들로부터 추출된 특징점을 기반으로 첫번째 영상에서 추출된 특징점들과 나머지 영상에서 추출된 특징점들을 SURF 알고리즘을 이용하여 포인트 매칭이 이루어지도록 하는 포인트 매칭모듈(540)과,상기 포인트 매칭된 영상들에 대해서 매칭된 포인트를 기반으로 정합된 영상들을 회전시키고 투영변환시켜 하나의 영상으로 생성시키는 스티칭모듈(550)로 이루어진 것을 특징으로 하고,상기 특징점 추출모듈(530)은, 지정된 관심영역에서 일정 개수의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 영상 정합 시스템
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제어부(500)는, 카메라들(100~400)로부터 입력되는 영상들 중 첫번째로 입력되는 영상에서 지면만을 잘라내어 관심영역을 분할하고, 나머지 영상들에 대해서도 영상을 분할시키는 단계;상기 제어부(500)는, 분할된 영상을 그레이 스케일 영상으로 변환시키는 단계;상기 제어부(500)는, 변환된 영상에 대해서 SURF 알고리즘을 적용하여 특징점들을 추출시키는 단계;상기 제어부(500)는, 첫번째 영상에서 추출된 특징점들과 나머지 영상에서 추출된 특징점들을 SURF 알고리즘을 이용하여 포인트 매칭시키는 단계; 및상기 제어부(500)는, 상기 매칭된 점들을 통해 영상을 회전시키고 투영변환이 이루어지도록 하여 스티칭을 실행시키고 최종 영상을 생성시켜 제공하는 단계; 로 이루어지되,상기 제어부(500)는, 상기 관심영역에서 일정 개수의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 영상 정합 방법
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1 산업통상자원부 조선대학교 산학협력단 지역산업기반 창조경제 융합형 공학교육혁신 프로그램 CCD카메라를 이용한 차량주변 장애물 탐지시스템 연구