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2개의 제1 및 제2 레이더를 이용하여 이동 물체의 위치를 추적하기 위한 방법으로서,(a) X축 및 Y축의 2차원 평면에서 볼 때 상기 제1 레이더의 제1 방사 측정범위의 일부분과 상기 제2 레이더의 제2 방사 측정범위의 일부분이 서로 중첩되도록 배치된 상태에서, 상기 제1 및 제2 레이더를 통해 상기 제1 및 제2 방사 측정범위내의 이동 물체를 각각 탐지하는 단계;(b) 상기 제1 및 제2 레이더를 통해 각각 탐지된 이동 물체까지의 거리값(r1, r2)을 산출한 후, 상기 산출된 이동 물체까지의 거리 값(r1, r2)과 상기 제1 및 제2 레이더의 위치 좌표값(X1, Y1)(X2, Y2)을 이용하여 상기 제1 및 제2 레이더를 통해 각각 탐지된 이동 물체의 후보 위치 좌표 값(dx1, dy1)(dx2, dy2)을 추정하는 단계; 및(c) 상기 단계(b)에서 추정된 이동 물체의 후보 위치 좌표 값(dx1, dy1)(dx2, dy2)과 상기 제1 및 제2 레이더가 갖는 RF신호 방사 각도를 이용하여 이동 물체의 최종 위치를 판단하는 단계를 포함하되,상기 단계(b)는, (b-1) 상기 제1 및 제2 레이더에 각각 구비된 안테나가 갖는 방사각도에 의해 겹쳐지는 영역을 제1 영역으로, 상기 제1 및 제2 레이더 중 어느 하나에 구비된 한 개의 안테나에 의해 RF신호가 방사될 수 있는 영역을 제2 영역으로, 상기 제1 및 제2 레이더에 의해 RF신호가 방사되는 않는 영역을 제3 영역으로 정의하는 단계와, (b-2) 상기 이동 물체의 후보 위치 좌표 값(dx1, dy1)(dx2, dy2)들 중에서 상기 제1 및 제2 레이더의 제1 및 제2 방사 측정범위를 벗어나는 사분면에 위치한 이동 물체의 후보 위치 좌표 값을 제외하는 단계와, (b-3) 상기 이동 물체의 후보 위치 좌표 값(dx1, dy1)(dx2, dy2)들 중에서 상기 단계(b-1)에서 정의된 제1 영역, 제2 영역 및 제3 영역 순위로 이동 물체의 후보 위치 좌표 값을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 2개의 레이더를 이용한 이동 물체의 위치 추적 방법
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제1 항에 있어서,상기 단계(b)에서, 상기 제1 및 제2 레이더를 통해 각각 탐지된 이동 물체의 후보 위치 좌표 값(dx1, dy1)(dx2, dy2)은 하기의 식 1에 의해 추정하는 것을 특징으로 하는 2개의 레이더를 이용한 이동 물체의 위치 추적 방법
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제1 항에 있어서,상기 단계(b)에서, (b-4) 상기 단계(b-2) 및 단계(b-3)의 조건에 모두 해당되지 않는 경우, 이전 시간에 획득한 이동 물체의 위치 좌표 값(Px, Py)으로부터 이동 물체의 이동 궤적과 속도를 고려하여 산출된 이동 물체의 예측 위치 좌표 값(Cx, Cy)과 상대적으로 가장 근거리에 있는 이동 물체의 후보 위치 좌표 값(dx1, dy1)(dx2, dy2)을 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2개의 레이더를 이용한 이동 물체의 위치 추적 방법
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제1 항에 있어서,상기 단계(c)에서, 상기 제1 및 제2 레이더가 갖는 RF신호 방사 각도는 40도 내지 60도 범위의 지향각으로 이루어진 것을 특징으로 하는 2개의 레이더를 이용한 이동 물체의 위치 추적 방법
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제1 항에 있어서,상기 제1 및 제2 레이더는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wideband) 기술을 사용하는 것을 특징으로 하는 2개의 레이더를 이용한 이동 물체의 위치 추적 방법
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제1 항 내지 제3 항, 제6 항 및 제7 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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