| 1 |
1
자율 주행 차량에 탑재되는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치에 있어서,상기 자율 주행 차량의 주변 환경을 감지하여 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지 또는 감속을 지시하는 센싱 결과 값을 출력하는 복수의 센서들 각각에 대한 미리 설정된 가중치가 기록되어 있는 가중치 테이블을 저장하여 유지하는 가중치 테이블 유지부;상기 자율 주행 차량이 주행하면, 상기 자율 주행 차량이 주행함에 따라 상기 자율 주행 차량에 탑재되어 있는 상기 복수의 센서들 각각으로부터 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지를 지시하는 제1 센싱 결과 값 또는 상기 자율 주행 차량의 감속을 지시하는 제2 센싱 결과 값을 수신하는 센싱 결과 수신부;상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값에 대해, 상기 가중치 테이블을 참조하여 각 센서들에 대응하는 가중치를 적용하는 가중치 적용부;상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값에 대해 가중치의 적용이 완료되면, 가중치가 적용된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 가중치가 적용된 상기 제2 센싱 결과 값을 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지 또는 감속을 최종 판별하기 위한 선정된(predetermined) 판별 함수에 입력으로 인가하여 출력 값을 연산하는 출력 값 연산부;상기 출력 값에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생하였는지 여부를 판단하는 침입 판단부; 및상기 외부 침입이 발생하였는지 여부에 대한 판단 결과를 디스플레이를 통해 출력하는 침입 여부 알림부를 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 침입 판단부는상기 출력 값이 상기 자율 주행 차량에 침입이 발생하였음을 가정하여 미리 설정한 제1 기준 값 범위 내에 속하는 것으로 판단되면, 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생한 것으로 판단하고, 상기 출력 값이 상기 자율 주행 차량에 침입이 발생할 위험이 있음을 가정하여 미리 설정한 제2 기준 값 범위 - 상기 제2 기준 값 범위는 상기 제1 기준 값 범위와 겹치지 않음 - 내에 속하는 것으로 판단되면, 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생할 위험이 있는 것으로 판단하며, 상기 출력 값이 상기 제1 기준 값 범위와 상기 제2 기준 값 범위에 모두 속하지 않는 것으로 판단되면, 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생하지 않은 것으로 판단하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 침입 판단부는상기 복수의 센서들 중 상기 가중치 테이블 상에서 가장 높은 가중치가 설정되어 있는 제1 센서와 두 번째로 높은 가중치가 설정되어 있는 제2 센서를 확인하고, 상기 제1 센서로부터 수신된 센싱 결과 값과 상기 제2 센서로 부터 수신된 센싱 결과 값이 서로 일치하는지 여부를 확인하는 일치 확인부; 및상기 제1 센서로부터 수신된 센싱 결과 값과 상기 제2 센서로부터 수신된 센싱 결과 값이 서로 일치하지 않는 것으로 확인된 경우, 상기 출력 값이 상기 제1 기준 값 범위 내에 속하는지 여부와 무관하게 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생한 것으로 판단하는 판단부를 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 복수의 센서들 각각은 상기 자율 주행 차량의 주변 환경을 감지한 결과, 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지가 필요하다고 판단되면, 상기 제1 센싱 결과 값으로 "1"을 출력하고, 상기 자율 주행 차량에 대한 감속이 필요하다고 판단되면, 상기 제2 센싱 결과 값으로 "-1"을 출력하도록 설정되어 있고,상기 출력 값 연산부는상기 복수의 센서들이 k개(k는 자연수) 존재할 때, 가중치가 적용된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 가중치가 적용된 상기 제2 센싱 결과 값을 하기의 수학식 1에 따른 상기 선정된 판별 함수에 입력으로 인가함으로써, 상기 출력 값을 연산하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 센싱 결과 수신부는미리 설정한 주행 환경에서의 상기 자율 주행 차량에 대한 주행 시뮬레이션을 수행하여 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 상기 복수의 센서들 각각에서 생성된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값을 수신하고,상기 가중치 적용부는상기 주행 시뮬레이션 결과에 따라 상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값에 대해, 상기 가중치 테이블을 참조하여 각 센서들에 대응하는 가중치를 적용하며,상기 출력 값 연산부는가중치가 적용된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 가중치가 적용된 상기 제2 센싱 결과 값을 상기 선정된 판별 함수에 입력으로 인가하여 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값을 연산하고,상기 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치는상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값의 연산이 완료되면, 상기 미리 설정한 주행 환경에 대응하여 설정한 목표 출력 값과 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값을 비교하여 상기 가중치 테이블에 기록되어 있는 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치를 보정하는 가중치 학습 보정부를 더 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 가중치 학습 보정부는상기 미리 설정한 주행 환경에 대응하여 설정한 목표 출력 값과 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값 간의 차이를 오류 시그널로 연산하는 오류 연산부;상기 오류 시그널의 연산이 완료되면, 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따라 상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 센싱 결과 값과 상기 오류 시그널을 기초로 하기의 수학식 2에 따른 연산을 수행함으로써, 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치 증감률을 연산하는 가중치 증감률 연산부; 및상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치 증감률을 상기 가중치 테이블 상에 기록되어 있는 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치에 합산하여 상기 가중치 테이블에 기록되어 있는 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치를 보정하는 보정부를 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치
|
| 7 |
7
자율 주행 차량에 탑재되는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법에 있어서,상기 자율 주행 차량의 주변 환경을 감지하여 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지 또는 감속을 지시하는 센싱 결과 값을 출력하는 복수의 센서들 각각에 대한 미리 설정된 가중치가 기록되어 있는 가중치 테이블을 저장하여 유지하는 단계;상기 자율 주행 차량이 주행하면, 상기 자율 주행 차량이 주행함에 따라 상기 자율 주행 차량에 탑재되어 있는 상기 복수의 센서들 각각으로부터 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지를 지시하는 제1 센싱 결과 값 또는 상기 자율 주행 차량의 감속을 지시하는 제2 센싱 결과 값을 수신하는 단계;상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값에 대해, 상기 가중치 테이블을 참조하여 각 센서들에 대응하는 가중치를 적용하는 단계;상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값에 대해 가중치의 적용이 완료되면, 가중치가 적용된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 가중치가 적용된 상기 제2 센싱 결과 값을 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지 또는 감속을 최종 판별하기 위한 선정된(predetermined) 판별 함수에 입력으로 인가하여 출력 값을 연산하는 단계;상기 출력 값에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 외부 침입이 발생하였는지 여부에 대한 판단 결과를 디스플레이를 통해 출력하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 외부 침입이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계는상기 출력 값이 상기 자율 주행 차량에 침입이 발생하였음을 가정하여 미리 설정한 제1 기준 값 범위 내에 속하는 것으로 판단되면, 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생한 것으로 판단하는 단계;상기 출력 값이 상기 자율 주행 차량에 침입이 발생할 위험이 있음을 가정하여 미리 설정한 제2 기준 값 범위 - 상기 제2 기준 값 범위는 상기 제1 기준 값 범위와 겹치지 않음 - 내에 속하는 것으로 판단되면, 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생할 위험이 있는 것으로 판단하는 단계; 및상기 출력 값이 상기 제1 기준 값 범위와 상기 제2 기준 값 범위에 모두 속하지 않는 것으로 판단되면, 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생하지 않은 것으로 판단하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 외부 침입이 발생하였는지 여부를 판단하는 단계는상기 복수의 센서들 중 상기 가중치 테이블 상에서 가장 높은 가중치가 설정되어 있는 제1 센서와 두 번째로 높은 가중치가 설정되어 있는 제2 센서를 확인하고, 상기 제1 센서로부터 수신된 센싱 결과 값과 상기 제2 센서로 부터 수신된 센싱 결과 값이 서로 일치하는지 여부를 확인하는 단계; 및상기 제1 센서로부터 수신된 센싱 결과 값과 상기 제2 센서로부터 수신된 센싱 결과 값이 서로 일치하지 않는 것으로 확인된 경우, 상기 출력 값이 상기 제1 기준 값 범위 내에 속하는지 여부와 무관하게 상기 자율 주행 차량의 제어 시스템에 외부 침입이 발생한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법
|
| 10 |
10
제7항에 있어서,상기 복수의 센서들 각각은 상기 자율 주행 차량의 주변 환경을 감지한 결과, 상기 자율 주행 차량에 대한 속도 유지가 필요하다고 판단되면, 상기 제1 센싱 결과 값으로 "1"을 출력하고, 상기 자율 주행 차량에 대한 감속이 필요하다고 판단되면, 상기 제2 센싱 결과 값으로 "-1"을 출력하도록 설정되어 있고,상기 출력 값을 연산하는 단계는상기 복수의 센서들이 k개(k는 자연수) 존재할 때, 가중치가 적용된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 가중치가 적용된 상기 제2 센싱 결과 값을 하기의 수학식 3에 따른 상기 선정된 판별 함수에 입력으로 인가함으로써, 상기 출력 값을 연산하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,미리 설정한 주행 환경에서의 상기 자율 주행 차량에 대한 주행 시뮬레이션을 수행하여 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 상기 복수의 센서들 각각에서 생성된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값을 수신하는 단계;상기 주행 시뮬레이션 결과에 따라 상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 상기 제2 센싱 결과 값에 대해, 상기 가중치 테이블을 참조하여 각 센서들에 대응하는 가중치를 적용하는 단계;가중치가 적용된 상기 제1 센싱 결과 값 또는 가중치가 적용된 상기 제2 센싱 결과 값을 상기 선정된 판별 함수에 입력으로 인가하여 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값을 연산하는 단계; 및상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값의 연산이 완료되면, 상기 미리 설정한 주행 환경에 대응하여 설정한 목표 출력 값과 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값을 비교하여 상기 가중치 테이블에 기록되어 있는 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치를 보정하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 가중치를 보정하는 단계는상기 미리 설정한 주행 환경에 대응하여 설정한 목표 출력 값과 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따른 출력 값 간의 차이를 오류 시그널로 연산하는 단계;상기 오류 시그널의 연산이 완료되면, 상기 주행 시뮬레이션 결과에 따라 상기 복수의 센서들 각각으로부터 수신된 센싱 결과 값과 상기 오류 시그널을 기초로 하기의 수학식 4에 따른 연산을 수행함으로써, 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치 증감률을 연산하는 단계; 및상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치 증감률을 상기 가중치 테이블 상에 기록되어 있는 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치에 합산하여 상기 가중치 테이블에 기록되어 있는 상기 복수의 센서들 각각에 대한 가중치를 보정하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량에 대한 침입 탐지 장치의 동작 방법
|
| 13 |
13
제7항 내지 제12항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
|
| 14 |
14
제7항 내지 제12항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
|
