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차량의 전자제어장치(ECU, Electronic Control Unit)에서 수행되는 스케쥴링-제어성능을 고려한 제어 태스크 최적화 방법에 있어서,(a) 태스크 집합에 있는 적어도 하나의 태스크를 수신하는 태스크 수신 단계;(b) 상기 적어도 하나의 태스크 중 가장 작은 시스템 에러 값을 갖는 특정 태스크를 우선적으로 선택하는 태스크 선택 단계;(c) (1) 상기 선택된 태스크에 대하여 종속적이고 (2) 주기와 데드라인에 따라 가변적으로 정의된 시스템 에러를 포함하는 스케쥴링 테이블을 결정하는 스케쥴링 테이블 결정 단계; 및(d) 상기 선택된 태스크의 시스템 에러 값을 기초로 상기 스케쥴링 테이블에서 상기 주기와 데드라인을 결정하는 주기-데드라인 결정 단계를 포함하는 제어 태스크 최적화 방법
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제1항에 있어서, 상기 스케쥴링 테이블은상기 선택된 태스크에 관해 점진적으로 증가되는 주기와 데드라인을 가지는 구성요소들로 정의되고, 상기 구성요소들 각각은 스케쥴 가능 속성 또는 스케쥴 불가능 속성과 연관되고 시스템 에러 값을 가지는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제2항에 있어서, 상기 스케쥴링 테이블 결정 단계는상기 선택된 태스크의 내용이 차량과 연관될 때의 우선순위에 따라 상기 주기, 상기 데드라인 및 상기 시스템 에러를 정의한 스케쥴링 테이블을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제2항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는상기 스케쥴링 테이블 상에서 주어진 초기 주기와 초기 데드라인을 가지는 초기 구성요소의 위치를 기준점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제4항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는상기 기준점과 비교하여 한 단계 증가한 주기를 가지는 제1 경사로 방향에 위치하는 구성요소와 한 단계 증가한 데드라인을 가지는 제2 경사로 방향에 위치하는 구성요소 각각에 대한 스케쥴링 가능 여부를 기초로 상기 기준점의 이동 방향을 결정하여 상기 기준점을 한 단계 이동시키는 기준점 이동 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제5항에 있어서, 상기 기준점 이동 단계는상기 제1 및 제2 경사로 방향에 위치하는 구성요소들 모두 스케쥴링 가능하거나 혹은 모두 스케쥴링 불가능하면 해당 구성요소들 중에서 더 작은 시스템 에러 값을 가지는 특정 구성요소가 위치하는 방향으로 상기 기준점을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제5항에 있어서, 상기 기준점 이동 단계는상기 제1 및 제2 경사로 방향에 위치하는 구성요소들 중에서 특정 구성요소만이 스케쥴링 가능하면 해당 구성요소들 각각에 대하여 시스템 에러 값을 비교하여 만일 상기 스케쥴링 가능한 특정 구성요소의 시스템 에러 값이 더 작은 경우 상기 특정 구성요소가 위치하는 방향으로 상기 기준점을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제7항에 있어서, 상기 기준점 이동 단계는 만일 상기 스케쥴링 가능한 특정 구성요소의 시스템 에러 값이 더 큰 경우 상기 스케쥴링 테이블 상에서 상기 특정 구성요소가 위치하는 방향이 아닌 다른 방향으로 위치하는 모든 구성요소들의 시스템 에러 값들을 상기 스케쥴링 가능한 특정 구성요소의 시스템 에러 값과 비교하여 더 작은 시스템 에러 값을 가지는 구성요소가 존재하는 방향으로 상기 기준점을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제5항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는상기 이동한 기준점에서 스케쥴링 불가능하면 스케쥴링 가능한 특정 기준점으로 이동할 때까지 상기 기준점 이동 단계를 반복하여 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제9항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는적어도 한 번의 상기 기준점 이동 단계를 통하여 이동한 기준점에서 스케쥴링 가능하면 더 이상 상기 기준점 이동 단계를 반복 실행하지 않고 해당 기준점에 위치하는 구성요소가 가지는 특정 주기와 데드라인을 최종적으로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제4항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는상기 기준점에 대응되는 상기 시스템 에러 값을 최소값으로 설정하기 위하여 상기 주어진 초기 주기와 초기 데드라인을 각각 0의 값으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제5항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는상기 스케쥴링 가능 여부를 상기 스케쥴링 테이블에서 상기 기준점으로 설정되어 있는 구성요소가 가지는 상기 주기와 데드라인을 기초로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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제1항에 있어서, 상기 주기-데드라인 결정 단계는상기 시스템 에러 값을 상기 주기 및 데드라인에 따른 이산 함수를 기초로 가중치를 적용하여 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 태스크 최적화 방법
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스케쥴링-제어성능을 고려한 제어 태스크 최적화 방법을 수행하는 차량의 전자제어장치(ECU, Electronic Control Unit)는(a) 태스크 집합에 있는 적어도 하나의 태스크를 수신하는 태스크 수신부;(b) 상기 적어도 하나의 태스크 중 가장 작은 시스템 에러 값을 갖는 특정 태스크를 우선적으로 선택하는 태스크 선택부;(c) (1) 상기 선택된 태스크에 대하여 종속적이고 (2) 주기와 데드라인에 따라 가변적으로 정의된 시스템 에러를 포함하는 스케쥴링 테이블을 결정하는 스케쥴링 테이블 결정부; 및(d) 상기 선택된 태스크의 시스템 에러 값을 기초로 상기 스케쥴링 테이블에서 상기 주기와 데드라인을 결정하는 주기-데드라인 결정부를 포함하는 차량의 전자제어장치
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